Dr. Mark Nan Tu 涂南博士

这个周六在北京参加了登山队的活动，攀登白杨沟黄楼院燕代明代长城。
攀登黄楼院长城要从白洋沟景区驱车走“北禾路”X011柏油乡路行至约10公里处路边的小村落。
西北角有一条上山的碎石土路。小路口不明显，但有个“黄楼院燕明长城”路牌设立在路口。沿着碎石小路行至约1公里多后低达“黄楼院生态养殖厂”，山腰附近有不少空地可以驻车。山沟里有着一年四季流淌不断的泉水。满山腰种植l了许多水果树，有杏树、桃树核桃树等。山沟里有不少悠闲咀食的散养猪禽。

我们到的时候天气很阴，山腰至山顶间基本上是在荆棘林中穿行！即使是夏季，也建议穿长裤。山上雾气弥漫，根本看不清附近的山峰。一路上每到岔道的地方，前人都在树上绑上了布条作为指路向导。从山脚下，我们攀爬了一个多小时，终于到达长城边。 黄楼院段山顶上的长城长约2公里，沿着长城向西最远可以穿到河北镇边城的大营盘长城，途径北京昌平最西段的长峪城（古村）；向北可到河北怀涞的黄台子村古村。

由于山上雾气很重，根本看不清路，脚下长城的遗迹就是堆积起来的石头，这里的长城始建于公元前，是当年燕国的长城，燕国的长城是石头堆砌的，中间没有任何连接用的石灰之类。后来到了明朝，这里的长城又得以重修，使用的是转头和石灰的连接。可以明显看到两个朝代不同的建筑风格。不过即使明朝修建的长城到现在也已经破败不堪，给人苍凉的感觉。

海拔很高，山风吹来，非常寒冷。我们没有沿着长城继续向前走，决定下山，在下山的路上听到附近的草丛中有铁锹的声音，但是看不到人，就问：做什么的。对方回答：是在挖抗战时期的国军将士的尸骨，并葬在这里。我隐约想起在上山以前搜寻网络，这里曾经是抗战的战场，1937年8月在汤恩伯指挥下的南口战役中死去的三万多英烈墓就在附近。不过由于雾气很大，整个上山下山的过程中没有见到任何人，在这里听到铁锹的声音还是很慎人的，下山的路上，我们纷纷猜测，到底是什么人在雾气这么大的时候上山，到底在挖什么呢？是抗战英烈的遗骨，还是其他？

大约1小时以后，我们就回到了山谷低下，这里有散养的猪，猪肉应该非常好吃。

黄楼院离北京很近，而且免收门票，是一个非常好的户外徒步的地方。下次还会来的。

黄楼院地图

散养的猪

残长城

山上重满了树

上山的入口处的标记

黄楼院地图

（电机篇）
很多入门玩航拍的都会选择2212电机，为啥呢？大多新手教程贴都拿2212电机说话。对于入门玩家来说2212电机确实可以。但对于航拍来说，2212明显不够。四轴超过1.5公斤的重量这电机就歇菜了。而大多入门航拍都是1.5~2KG的机子。可能有人说某品牌的2212电机最大拉力830克，最大不是有3320克拉力吗？怎么会带不动呢？这就要扯到四轴飞行方面了，四轴的升力除了把自身抬起来之外还要用一部分力来前进后退，左右横滚。最关键的还有抗风，我的建议就是保留五分之三的升力来做这些动作和抗风，而且电池电压降低后不至于升力不足而炸鸡。通俗的说就是2212电机四个最大拉力是3320克，整机重量不要超过最大拉力的五分之二，也就是1328克。如果超过这个界限，那么电机就是高负荷运行，后果就是效率变低，电机震动变大，（朗宇和XXD2212的动平衡很差，高速运行时整震动很大很大）影响飞控自稳，你会看到飞机起飞后不断颤抖。一遇到风就摇摇欲坠。我当初的第一台四轴也是2212电机带云台1800G左右，就是这种情况。经过我反复测试，起飞1400克以下就很稳，超过1500克就随时可能炸鸡。
接下来说说效率。
效率的标注方式是：G/W(克/每瓦）电机的功率和拉力并不是成正比的，也就是你50W的时候450G拉力，100W的时候就不是900G克了。可能只有700G。具体效率要看电机的效率表。大多数的电机在3A~5A的电流下效率是最高的。计算方式我想读过初中的基本都会计算，除非你物理很差。一般正常飞行中效率保持在8G/1W以上。保证续航能力。那些喜欢暴力飞的无视掉这些吧。
当然同样的电机搭配不同的桨效率是不同的。后面会讲到桨的搭配。

KV值。
这个相信大家在很多教程里都看过了。这里简单说一下，KV值是每1V的电压下电机每分钟空转的转速，例如KV800,在1V的电压下空转转速是800转每分钟。10V的电压下是8000转每分钟的空转转速。KV值越小，同等电压下转速越低，扭力越大，可带更大的桨。KV值越大，同等电压下转速越高，扭力越小，只能带小桨。相对的说KV值越小，效率就越高。航拍要选用低KV电机配大桨，转速低，效率高，同样低转速电机的震动也小。对航拍来说这些都是极为有利的。
电机型号，如2212，3508，4010，这些数字表示电机定子的直径和高度（如下图）。前面两位是定子直径，后面两位是定子高度，单位是毫米。前两位越大，电机越肥，后两位越大，电机越高。又大又高的电机我们称为高富帅。力气大，效率高，价格嘛…嘿嘿！你懂得，！要不怎么能称为高富帅呢。

四轴航拍电机桨搭配推荐：
3S电池1.8KG以下可用2216KV800电机搭配APC1147桨。
3S电池2KG以下可用2810KV750电机搭配APC1238桨。
3S电池2.5KG以下可用2814KV700电机搭配APC1340桨

4S电池2.5KG以下可用2814KV600电机搭配APC1340桨
3110KV650电机搭配APC1238桨
3508KV580/KV700电机搭配DJI1555/APC1540桨。
4108KV480/KV600电机搭配APC1447/APC1540桨

6S电池，3KG以下可用3508KV380电机搭配DJI1555桨
4108KV380电机搭配DJI1555桨
4010KV320电机搭配DJI1555桨
4008KV400电机搭配APC1447桨

以上搭配只是个人的看法。供大家参考。搭配种类实在太多就不一一列举了。
四轴用的电机基本都是外转子电子。内部绕线圈的是定子。很多无良厂商都标注的电机型号指的是外转子。一不留神就受骗了。比如某4006价格65元左右。但你买到的不是真正的4006电机，其定子是3506的，又比如某110元左右的4225电机，其内部定子实际是3508的。这种电机一般以低廉的价格，虚标的参数来吸引玩家购买。实际做工差，动平衡烂，效率低，一致性差，工作不稳定等一系列缺点。大家一定要擦亮眼。电机对于航拍来说很重要！！！一定要买知名品牌的电机，质量有保证。为了JJ的安全，奢侈一把吧！（知名品牌的电机都有完整的效率表和全油门温度。没效率表和不敢标注全油门温度的就直接无视吧。）

Tiger-MOTO。做工优异，性能稳定，大多都出口国外。土豪们一般都用它。咱们穷屌就只能看着照片养养眼了。《JFRC飓风》这个品牌很多人都很陌生，因为它一直很低调。官方主页做的实在是烂。不过呢，据说飓风以前是给Tiger-MOTO做代工的。做工也是一流，效率质量都非常好。关键是性价比很高。我本人用的就是飓风的电机，真心不错。《朗宇》这个品牌相信大家都不陌生吧，旗下电机型号众多。以一流的做工，平民的价格成为了大众品牌。除了T.M跟飓风，就选它了。《银燕》《happy》《ho什么什么的》这几个品牌也还可以。做工还可以，价格也便宜。暂且归入二流品牌。剩下的好多都是三流品牌就不多说了。
用恒力电机的挺多的，价格也是相当便宜。本人是没用过，但是论坛上说恒力电机现在销量一大做工就差了，动平衡很烂。我也就不推荐了。谁也不想自己的机机上的电机像手机里的震动马达一样。我一直坚信！好货不便宜，便宜没好货。不贪小便宜。

（电调和桨）
一台航拍四轴不仅电机要好，电调和桨一样不能疏忽。
电调也就那么几个品牌可以选择。高富帅依旧是使用Tiger-MOTO的电调。咱也只能望图兴叹了。主流品牌好盈，蜘蛛，中特威。
中特威了解不多，用的人也不多，我也说不上好不好。航拍电调的标杆是好盈铂金30A电调了。以响应快速，细腻的油门手感而受到玩家的亲赖。价格也不贵。本人用的就是这款，当然，价格便宜的天行者系列和飞腾系列也还可以。蜘蛛电调，价格便宜，性能也不错，也是很多人用。但是很多模友反映蜘蛛电调搭配某些4字开头以上，低KV电机会有堵转现象。严重的经常堵。轻一点的时不时的给你堵一下也够你受的了。为了预防堵转而炸鸡，蜘蛛电调还是搭配4字开头以下的电机或者高KV电机。而4以上的电机还是建议用好盈铂金吧。至少没听说过谁堵转过。
桨。桨算是四轴中很重要的一个配件，也是很容易烂的一个配件。航拍需要的是稳定和效率，桨当然是选择APC和DJI.其它飞越和乾丰的桨也还可以。大多航拍还是建议选择APC，是正品APC哦，仿的拿来试飞是个不错的选择，炸了也不心疼。。APC效率高。大载重的可以选择碳纤维桨。载重很大的话可以选择榉木桨，不易变形。一些便宜的劣质桨建议大家不要用。还有就是不管什么桨，到手后做一下动平衡，就算是正品APC也要做下桨平衡。飞行中难免磕磕碰碰，只要桨伤到一点就得拆下来做下动平衡，几分钟事却能保证你飞行的稳定。

（飞控篇）
航拍用什么控？用KK或QQ行吗？行不行你试试就知道了！
航拍可选的商品控有naza和零度。有钱就上悟空,A2,X4.没钱就naza和S4。商品控的优势就是调试简单，基本不用怎么调，缺点就是贵，死贵死贵的。开源空可选APM或PIX。开源空的优势就是功能强大，扩展性强，性价比高。可玩性高。缺点就是调试麻烦，各个商家卖的质量层次不齐。话说DIY玩的就是过程乐趣。本人用的也是APM飞控。准备入个PIX玩玩。开源空最好上信誉好，销量高的店里去买。虽然贵几十上百，但是做工质量有保证，降低炸鸡率。你炸一次可就不是几十上百了。所以呢，好东西贵有贵的道理。
航拍中GPS是必备的，定点，失控返航，飞航线等都需要GPS。现在大多的GPS里面都有电子罗盘，用于判断航向。如果没有罗盘，可能会航向跑偏。低空没事，但航拍一般都是高空，远距。肉眼不容易辨别机头指向，所以就需要电子罗盘来锁定航向没有电子罗盘的GPS可以另外购买外置罗盘，记得要你飞控支持。

（机架篇）
选什么机架好呢？2KG以下的机子可以选玻纤机架。2KG以上的果断上3K碳纤维，当然价格也是不便宜。动手能力好的也可以自己制作机架。
我应该用多大的机架呢？
这个是有计算公式的。
（桨的英寸*25.4/0.8/根号2*2等于轴距。反过来，轴距/2*根号2*0.8/25.4等于桨的尺寸。）

下面是一些桨和轴距的搭配建议：
10寸桨搭配轴距450MM机架
11寸桨搭配轴距500MM机架
12寸桨搭配轴距550MM机架
13寸桨搭配轴距600MM机架
14寸桨搭配轴距650MM机架
15寸桨搭配轴距680MM机架
16寸桨搭配轴距720MM机架
17寸桨搭配轴距780MM机架
18寸桨搭配轴距820MM机架
19寸桨搭配轴距860MM机架
20寸桨搭配轴距900MM机架

机架平衡。
如果不玩航拍，低脚架，可以不用管平衡，起飞后让飞控去调整平衡。就算你电池单边挂也不怕。
玩航拍大多都用高脚架。有必要做下平衡。
为什么？
高脚架重心高，起飞和飞行中没问题，降落就没那么稳了，如果重心偏离很大的话落地时很容易翻机。所以重心偏离大的话就要调整了，主要调整电池安装位置就可以了。重心偏差一点没问题的，大致调下就可以了。
剩下的也没啥可说的了。
其余航拍需要的配件：
1.云台，
用来抵消飞机俯仰和横滚所带来的震动。就算飞机向左右倾斜，云台也能使相机保持水平。让拍摄画面更稳定。同时还能通过遥控控制相机的俯仰和横滚拍摄。

2.图传
图传可以将摄像机拍摄的画面实时传输到地面，（摄像机要支持实时AV输出）配合地面的接收器和显示器可以实时看到飞机拍摄到的画面，一般500MW的功率足够用，配合蘑菇头天线，三叶草天线或平板天线可获得更远的传输距离。

3.OSD视频叠加板
OSD串联在摄像机和图传之间，一端连接飞控。可将摄像机拍摄到的画面叠加上飞行数据。比如高度，经纬度，速度，距离，航向，电压，电流等许多信息。让你在地面通过显示器观察到飞机的实时飞行状态。需要飞控支持此功能。

4.遥控
航拍至少需要7通道遥控，1~4通道控制飞行姿态。5通道切换飞行模式。6.7通道控制云台的横滚和俯仰。三轴云台则需要至少8通道遥控器，第八通道可控制云台Z轴旋转。当然，也可配备两台遥控器，一台控制飞行姿态，一台控制云台拍摄。

5.电池
飞机重量选择电池容量，太大的话飞行效率低，太小续航时间短，建议云台和图传单独使用一块3S电池供电，2200MAH15C足矣。
记得不要买很便宜的电池。

最后发张我自己的配置清单。
最大拉力10KG
最大起飞重量5KG
最佳起飞重量3.5~4KG
电机： 飓风C3515 KV400
电调： 好盈铂金30A
电池： 狮子6S 5200mah
遥控： 天地飞八通
桨： APC1447(正品DJI1555要180一对，两对360，买不起，委屈点用APC）
飞控： APM2.6,6H GPS
图传： 2000MW收发一套。
显示器： 7英寸
OSD： 海盗miniOSD
数传： 海盗3DR200MW
机架： MX720全碳纤维大黄蜂机架（自制中）
云台： BGC两轴控制板&朗宇2208云台电机（自制）
其它： 电流电压传感器。夜航灯。

学无止尽，本人所述或许有错误和不合理的地方，有什么更好的意见和建议请提出来，大家一起打团研究。

如果你对现在的无人机的看法是有趣，那是没有看透本质。
无人机正处于迷惑期，即将在以下领域颠覆世界……

万事俱备
1980~2010 年取得的巨大改进令今日的无人机成为可能，以下 4 个领域的进步尤其巨大：
1、 GPS：1981 年，第一台商用 GPS 接收机重达 50 磅，价格高达 10 万美元。现在 GPS 仅重 0.3 克，芯片价格不到 5 美元。
2、 IMU：惯性测量装置（Inertial Measurement Unit ，IMU）用来测量无人机的速度、方位及加速度。1960 年代，一台 IMU（想想阿波罗计划）重达 50 磅，成本高达数百万美元。现在这套玩意儿就是你手机上的两三块芯片，成本只有 1 美元。
3、 数字相机：1976 年，柯达推出了第一款数字相机，像素只有 10 万，重量为 3.75 磅，价格超过 1 万美元。现在的数字相机跟当年完全不可同日而语（分辨率高 1000 倍，尺寸小 1000 倍，价格低 100 倍）
4、 计算机与无线通信（Wi-Fi，蓝牙）：这个无人会质疑吧。计算机和无线通信的性价比已经比 1980 年代好了 10 亿倍。

无人机的十大应用领域
1、 农业：无人机监控灾害，收集作物健康与产量的实时数据。这一块的年市场规模约达 30 亿美元。
2、 能源：能源公司利用无人机监控输油管道和钻塔。
3、 房地产与建筑：对高尔夫球场、摩天大楼等拍照、勘察，通知地产商，也监控工程进度。
4、 快速响应与紧急服务：无人机利用红外传感器辅助从灭火到废墟或雪崩寻人的搜救行动。
5、 新闻：使用无人机可比用人更快更安全地报道突发新闻 / 灾难 / 战区情况。
6、 包装 / 供应交付：如 Matternet 建造无人机网络向全球的偏远农村运送食品和医疗用品。
7、 摄影 / 电影：视觉艺术家利用无人机捕捉优美画面和拍摄角度。
8、 科研 / 保护：无人机帮助做一切事情，从计算阿拉斯加的海狮数量，到进行气候、环境研究，乃至于跟踪非洲大草原的兽群移动等。
9、 执法：遭遇人质绑架、搜救、炸弹威胁等情况时刻辅助执法人员追踪犯罪分子，监控跨境毒品走私。
10、 娱乐 / 玩具：这个乐子不消多说了。

未来方向
10 年后当无人机好上千倍以后又会怎样呢？或者 30 年后好上亿倍之后呢？这意味着什么？那时候的无人机会长什么样？以下是想象的方向：

• 智能、自治：无人机会有自己的思想…. 会. 思考、做事、导航、规避、寻觅、发现、传送等。
• 微型、廉价：设想无人机只有苍蝇大小，能为你发送全动态的高清视频。哪怕一大群无人机没了也没关系，因为马上就可以有新的一群无人机替换。成本我估计低到无法想象，不超过 10 美元，甚至可能 1 美元。

畅想未来
1、 授粉：蜜蜂大小的无人机对花朵进行授粉（现在已经这么做了）
2、 个人安全：未来你的孩子上学或玩耍时会有一支无人机舰队随时跟踪扫描危险。
3、 极限运动拍摄：想象一下，有 100 台无人机从各个角度跟踪拍摄滑雪速降选手比赛是什么情形。
4、 行星搜索与行星科学：宏观层面，我的 Planetary Resources 公司正在建造 ARKYD 300 探测器，打算在浩瀚宇宙中从这种太空无人机派遣 4 到 6 架 A300 无人机为单位的机组去到小行星或火星卫星之类的外太空进行探索。
5、 医疗用体内无人机：微观层面，我们每个人都会有机器人无人机在体内巡航进行监控和修复。
6、 高海拔的“大气层卫星”无人机：Google 最近推出了 Project Loon，准备在全球打造一个平流层气球网络，然后又收购了 Titan Aerospace，以提供太阳能动力的无人机，这两个都可以随时随地提供低成本的、覆盖整个星球的互联网接入。
7、 无所不在的监视：高分辨率相机与人脸识别技术的结合可令无人机随时随地掌握任何人的动态。未来的零售商随时可以知道有多少人试穿自己的衣服。
8、 军事与反恐：无人机在国防方面的应用将显著增加，在生物辐射等方面的威胁感知与查找中发挥作用。

挑战何在？
抛开技术挑战不谈，无人机的颠覆性还将面临诸多社会政治性挑战。
利用飞机 / 直升机、无人机辅助处置非法行为、安全及潜在冲突会引发对隐私、间谍、干涉方面问题的担忧，产生噪声污染，给空域造成混乱，还有偷盗和商业使用问题。
不过到了 2015 年 9 月，FAA《2012 年现代化与改革法案》就将失效，所以明年会是无人机的大年。

颠覆原因

基于上述用例，无人机体现了三个指数级增长技术的有趣融合：
1、 物联网：无人机将会成为万亿传感器未来的关键一员，运载各种传感器（热成像、压力、音频、辐射、化学、生物、成像）并接入互联网。无人机还将相互通信并与运营商联络。
2、 先进电池技术：能量密度的增加（每千克的千瓦时）使得无人机的巡航时间更长。此外，太阳能电池技术使得高海拔无人机可持续飞行一周。
3、 自动化软件和人工智能：全球数百团队正在进行自动化软件攻关，以便 a）让无人机更容易被非受训用户掌控飞行，更重要的是 b）允许无人机自主飞行和运作。

这一切还刚刚开始。