锂电基础知识(翻译)

It can sometimes be difficult to know which battery is best for your application.
For R/C aircraft there is a huge variety of batteries available and while many may suit your application your ultimate goal is to purchase a battery pack that will;
-be within your budget 预算之内
-have a long cycle life 使用寿命长
-have the correct size and weight 大小,重量合适
-give you the longest flight times 以上满足的前提下,最长的飞行时间
-be able to deliver the correct voltage/amp (Power) 输出的电流和电压正确
We hope this simple guide helps you understand the different types of LiPoly (Lithium Polymer) batteries and which is right for your model.

You may have noticed by now that batteries have different ratings, sizes, plugs, wire, charge rates and chemical makeup. Lets decipher;

Capacity (mAh). 容量
This is usually the biggest number shown on the pack and is measured in mAh (Milliamp/hour) or Ah (Amp/hour). The capacity is the first indicator of the batteries size. To keep things simple, think of capacity (mAh) as the amount of fuel in your cars gas tank. A higher capacity tank will run your car for longer. A 4,000mAh battery will run for twice as long as a 2,000mAh battery.
A 2,000mah battery will (in theory) run for 1hr if drained at a constant 2,000 Milliamps.
原则上(没有虚标的话),2000mah的电池以2000milliamps放电的话可以用1小时。

Discharge (C) 放电
Discharge is the amount of power the battery can ‘push’ out and the number shown ’20C’ is an multiplication of the capacity. For example; A 20C battery can discharge at 20 x 2,000mAh which is 40,000mAh or 40Amps.
20C就是20倍电池容量,比如20C的2000mah放电是20*2000 或者40Amps

瞬时放电就是电池瞬时(10-20秒)可以达到的最高电量
This is an important number if you know your motor requires a certain power level.
In addition to this, batteries have a ‘Burst’ rate, which is the amount of power the battery can discharge for a short period, usually 10-20 seconds. A typical battery label may show 20-30C, this would mean a 1,000mAh battery can discharge 20,000mAh constantly or give a sudden and short 10-20 second 30,000mAh (30A) burst of power.
比如:一块1000mah电池写20-30C,可以按照20amps长期放电或者可以按照30amps短时放电。
Tip: A higher ‘C’ rated battery will last longer if run at a lower ‘C’ rate. Example: a 30C battery run at 20C maximum will have a longer cycle life than a 20C run at 20C each flight.

Voltage (S)电压
All lithium Polymer cells in any industry have a nominal voltage of 3.7v per cell. When fully charged a LiPoly cell should be 4.2v and when discharged it should never be below 3v.
You will notice that LiPoly RC packs are made up of layers of multiple cells. If the battery’s rating is 3S this means it is 3 x 3.7v which is 11.1v. It has 3 layers of 3.7v each. In other words, its a ‘3 cell pack’.
Lipo电池的通用标准是3.7v每一个单元,4.2v(满电)或者3V(放完),一个3单元的电池,就是3*3.7v或者11.1v。
Weight/Size
For a battery to be right for your model it must fit within the models battery compartment and also balance the plane correctly.
It’s temping to choose the biggest and most powerful battery your model can handle, but this will sacrafice flight performance and if your packs voltage is too high; destroy the ESC or Motor.
Check with your ESC and Motor specification to ensure you have the right voltage pack then check the models CG (Center of Gravity) to decide on the right battery weight.
电池的电压要与电机匹配而且要考虑平衡等因素

LiPoly Charging
Always use a lithium Polymer battery charger and never charge the battery above 4.2v per cell. (example: 2S, never above 8.4v)
Never leave a charging battery unattended.
Never allow the battery’s voltage to fall below 3.2v per cell. (example: 3S, never below 9.6v)
充电时,不要充过每个单元4.2V或者3个单元12.6v,
放电时,不要低于3每个单元3.2V或者3个单元9.6v.

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3DR的数传和其他数传都能用在3DR的飞控上APM或者Pixhawk上吗?

只要是串口透传(透明传输,不管什么协议,一个只管发,一个只管接),就支持apm数传, 注意要设置默认波特率57600。3DR 和其它433Mhz数传, 基本上是Si1000芯片(带MCU),也可以预设912Mhz频段。其它433芯片也可以使用,理论最距离一般在1000M以内ZigBee/XBee 是基于2.4G频段的,3DR没有使用可能会和2.4G遥控器有干扰,当然贵也是一个原因。我自己先用蓝牙HC-06接APM, 手机就连接DroidPlanner和Ardupilot,电脑有蓝牙的话可以,当然距离很短。后来自己diy了si4463透传模块(mcu用stm8),接收使用si4463+蓝牙,也可以正常接收。

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无人机的killerapp跟随功能

注:跟随飞行功能将给无人机非常多的用途,最近在kickstarter上成功融资百万美元的几个项目都是使用这个功能,从这个开发者的原话来看,只要有开源的pixhawk飞控,加上配套的数字传输,加上任何一个安卓手机上安装上免费的,就可以实现跟随飞行,而且从原文下面的讨论来看,跟随功能不仅能在头顶跟踪,而且能够赋予一定的余量,比如在身后10米,高10米的地方跟随。
使用的场景有:摩托车,高山滑雪,滑水,翼装飞行,田径,自行车等运动的跟踪拍摄,小孩上学的护送,高尔夫球包车,仓库管理与行李运输等。可以说是无人机领域的一个killerapp。
当然这里面的水还是非常深的,比如躲避使用者头上的树枝障碍,准确的高度跟踪,等。
目前看到的技术基本都是不能自己计算轨迹的,关键是无人机本身不能产生地图,所以无法自动计算轨迹。

这是原文
3D Robotics is thrilled to introduce the Follow Me feature, the latest adventure in autonomous flight. Follow Me mode allows you to be your own one-man aerial film crew: Capture yourself in action, with all the freedom of spontaneity and zero pre-planning, even when there’s no one around to helm the sticks for you. Just select “Follow” in DroidPlanner, strap on your Android phone or throw your tablet in your backpack, and your drone will follow wherever you go—and keep the camera trained on you the whole time! Place your Android device on another vehicle—say a car, boat, or rover—and Follow Me tracks that for you, too.
Best of all, it’s totally free from 3D Robotics, and it’s available today. You just need the beta of the new DroidPlanner 2.0 (free here) and the latest release candidate (3.2 RC 2) version of Arducopter (free here).*

To get the beta of DroidPlanner, please follow these instructions:
1) Join the Google+ community
2) Become a beta tester
3) Download the app from the Play Store (this may take 30 mins or so to go live for you after you become a beta tester)
To get the latest release candidate of Arducopter, select “Beta software” from the firmware upload screen of Mission Planner or APM Planner.
Both of these will be coming out of beta in a few weeks (after the Sparkfun AVC), so if you’d rather not be using beta software, just sit tight and it will automatically come to you with the next public update.
Follow Me frees you to be yourself, by yourself. Happy flying!
*Please note that as advised in the warning notice in Mission Planner and APM-Planner 2, Beta versions and release candidates are by definition unstable and should only be used by expert operators and only to help the developers test the code during the pre-release test cycle in direct coordination with the developers. In those versions, bugs are very likely to be present and the operator should be aware of a significantly higher operational risk and choose location and operation modes for flights accordingly, as well as be prepared for the possibility of undesired behavior of the aircraft and even a catastrophic failure.

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22 Ways Drones Will Change Our World (ZT)

Drone1

Friendly drones are innovative, cutting edge and afforded with life changing technology.
Just to give you an idea of how they can be of assistance to us, we have listed 22 of their most compelling applications:
1. News Gathering.
Imagine photo-journalists being able to capture bird’s-eye views of breaking news such as national elections, disaster zones and war zones. Aerial coverage of events like these are set to revolutionise news gathering. Example: UK company Aerialvue

2. Energy Conservation.
Drones fitted with infrared sensors are able to scan buildings to detect heat losses. The reported data can then be used to implement energy and money saving building enhancements.

3. Protecting Endangered Wildlife.
Poaching of endangered wildlife such as rhinos and tigers is a major concern. Park Rangers around the world have already begun to successfully use drones to help monitor wildlife habitats. This is proving to be effective at deterring poachers.

4. Aerial Photography.
This is already a booming sector. We all love to see aerial images, and many companies are willing to pay generously for the privilege of having aerial footage of their products and buildings. Aerial photography is also the number one reason why people buy their first drone. It is a great hobby! Example: Award-Winning Aerial Photographer Brent Foster

5. Search and Rescue Assistance.
A drone really could save your life. Search and Rescue teams around the globe are starting to discover how helpful drones can be. Search and rescue times can be massively reduced, and difficult ground conditions can be circumvented. Example: A pioneering search and rescue drone trial by research staff at the University of Central Lancashire (UCLan)

6. Wildfire Mapping.
Forest fires can be catastrophic. Anything that can help reduce their spread is sure to be readily accepted. Drones fit this category. They are able to fly over wildfires and provide real-time mapping that can allow firefighters to make critical decisions.

7. Providing Internet Access.
Google and Facebook are already moving into this space. Using giant solar-powered drones it appears that in the near future isolated areas will have high-speed internet coverage for the first time. A very promising technology. Example: Solar drone Titan Aerospace Solara 50

8. Relieving Traffic Congestion.
Roads in towns and cities become more crowded and perilous every day. Picture a team of lightweight camera drones that fly high above the congested areas at peak times and relay what they see back to traffic controllers. Faster flowing and safer roads are the likely outcome.

9. Humanitarian Assistance in Disaster Zones.
We’ve all seen how nature can suddenly wreak havoc on a towns, villages and cities. Tsunamis, storms and earthquakes are often devastating and deadly. Drones could be used to fly into the affected areas to provide mapping, to deliver food and aid, and to go where roads may no longer exist. Example: company Matternet

10. Measuring Environmental Pollutants.
Are you really sure what toxins and fumes factories, farms and other industrial sites are releasing into the atmosphere? Drones are designed to measure environmental pollutants could tell you exactly this information. They could also help ensure that companies are not breaching environmental regulations.

11. Tracking Hurricanes and Tropical Storms.
To be forewarned of when and where a storm or hurricane is likely to hit can be a major advantage. Buildings can be protected and people moved out of harm’s way. Unmanned aerial vehicles can fly safely near and above storms to provide vital tracking and monitoring. Example: NASA ERAST Program on Wikipedia

12. Air Delivery.
Yes, Amazon and Jeff Bezos have made delivery by drones a very well known and highly-anticipated development. But it not just Amazon who want to fly things to you. Other companies already experimenting with this new technology include Dominos and DHL. Expect many more. Example: Amazon Prime Air

13. Geophysical Surveys for Oil, Gas and Minerals.
These commodities are becoming increasingly harder to find. Drones make it cheaper and easier for exploration companies to assess suitable areas for test drilling.

14. Aerial Footage in Filmmaking.
What used to be the domain of big-budget Hollywood blockbusters is now within range of even the smallest film production. Drones are rapidly replacing manned planes and helicopters to provide cheap, safe and stunning aerial footage.

15. Livestock Monitoring.
Farmers often leave their livestock unattended for long periods of time. Animals can be stolen, injured or lost without warning. A video drone can provide constant monitoring of livestock, and even track wandering animals.

16. Pipeline Security.
Much of the world’s oil and gas is located in politically unstable and often dangerous regions. Attacks on pipelines are common. Drones can help monitor pipelines and help deter attackers. They can also be used to pinpoint maintenance issues.

17. Delivering Medical Supplies to Hard-to-Reach Areas.
There are many places in the world where roads are either in disrepair or don’t exist at all. People living in remote villages are often cut-off from access to emergency medical care. Drones could prove to be lifesavers. They are able to fly essential medical aid direct to communities who otherwise would be unreachable by land.

18. Event Coverage.
The Sochi 2014 Winter Olympics gave us a glimpse into the near future. Video drones were skillfully deployed to capture unique and breathtaking footage of various Olympic events. Other sporting and cultural events are also likely to soon see the benefits of drones and aerial photography. The viewer is the real winner.

19. Urban Planning.
Property developers and planning approvers have a new tool. Drones can take detailed images, surveys and maps of prospective sites. Significant time and effort can be saved by capturing aerial imagery of areas marked for development.

20. Exploring the Undersea World.
Humans are restricted in the depth they can travel in the seas and oceans. Drones are not. Detailed 3D imaging of the ocean depths for monitoring and research are possible with undersea drones. Sea-life can also be safely studied with drones, as in the recent example of Great White Sharks being filmed by scientists off the western coast of Mexico

21. Surveying and Spraying of Crops.
Farmers and drones are already proving to be a winning combination. Using drones over their agricultural land, farmers are able to assess the condition and development of their crops. They can also use the drones for safe and cost-saving crop spraying.

22. Selling Homes.
An aerial video of a home can be both beautiful and a very effective sales tool. The last few years have seen Real Estate agents begin to utilise the power of this new perspective. Buyers love it too, as they can see clearly what is on offer.

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无刷电机基础知识 (ZT)

一、 无刷直流电机基本概念
无刷直流电机是随着半导体电子技术发展而出现的新型机电一体化电机,它是现代电子技术(包括电子电力、微电子技术)、控制理论和电机技术相结合的产物。
和普通的有刷直流电机利用电枢绕组旋转换向不同,无刷电机是利用电子换向并磁钢旋转的电机。普通的直流电机是利用碳刷进行换向的,碳刷换向存在很大的缺点,主要包括1、机械换向产生的火花引起换向器和电刷摩擦、电磁干扰、噪声大、寿命短。2、结构复杂、可靠性差、故障多,需要经常维护。3、由于换向器存在,限制了转子惯量的进一步下降,影响了动态性能。
而无刷直流电机的命名就说明了电机的特性:在电机性能上和直流电机性能相近,同时电机没有碳刷。无刷电机是通过电子换向达到电机连续运转目的的。
无刷电机的换向模式分为方波和正弦波驱动,就其位置传感器和控制电路来说,方波驱动相对简单、价廉而得到广泛利用。目前,绝大多数无刷电机采用方波驱动,目前市场上的模型电机全部是方波驱动。
二、 无刷电机的技术优势及劣势
无刷电机的技术优势:
1、 良好的可控性、宽调速范围。
2、较高的可靠性、工作寿命长、无需经常维护。
3、功率因数高、工作效率高、功率密度大。
同样的,无刷直流电机也存在一定的技术劣势
1、 需要电子控制器才能工作,增加了技术复杂性和成本、降低了可靠性。
2、转子永磁材料限制了电机使用环境,不适用于高温环境。
3、有明显的转矩波动,限制了电机在高性能伺服系统、低速度纹波系统的应用。
三、无刷电机基本参数
命名:外转子电机的命名原则,各个厂家有所不同,有以电机定子的直径高度来命名,也有以电机的直径高度来命名,我司的电机都是以电机定子的直径与高度来命名。例如2212电机,指的是该电机定子直径22MM,高度8MM。
定子直径:硅钢片定子的直径
定子高度(厚度):硅钢片定子的高度
铁芯极数(槽数):定子硅钢片的槽数量
磁钢极数(极数):转子上磁钢的数量
匝数(T):电机定子槽上面所绕漆包线的圈数,注意,常规匝数指的是相邻2个槽所绕线圈数量的和,即一个槽绕8圈,另外一个也是8圈,就是16T。
KV值:电机的运转速度,越大电机转速越大。电机转速=KV值*工作电压。
空载电流:指定电压下,电机无任何负载的工作电流
相电阻:电机连接完毕后,2个接点之间的电阻值
最大持续电流:该电机运转的最大安全电流
最大持续功率:该电机运转的最大安全功率 功率=电压*电流
电机重量:电机的重量
轴径:转轴的直径
四、无刷直流电机的几个重要参数解析
1、额定电压
无刷电机适合的工作电压,其实无刷电机适合的工作电压非常广,额定电压是指定了负载条件而得出的情况。例如说,2212-850KV电机指定了1045螺旋桨的负载,其额定工作电压就是11V。如果减小负载,例如带7040螺旋桨,那这个电机完全可以工作在22V电压下。但是这个工作电压也不是无限上升的,主要受制于电子控制器支持的最高频率。所以说,额定工作是由工作环境决定的。
2、KV值
有刷直流电机是根据额定工作电压来标注额定转速的,无刷电机引入了KV值的概念,而让用户可以直观的知道无刷电机在具体的工作电压下的具体转速。实际转速=KV值*工作电压,这就是KV的实际意义,就是在1V工作电压下每分钟的转速。无刷直流电机的转速与电压呈正比关系,电机的转速会随着电压上升而线性上升。例如,2212-850KV电机在10V电压下的转速就是:850*10=8500RPM (RPM,每分钟转速)。
KV值与匝数是呈反比例关系的,例如2212-850KV,匝数是30T(15圈),那在28T的情况下的KV值是:850KV*30T/28T=910KV。
3、转矩与转速
转矩:(力矩、扭矩)电机中转子产生的可以用来带动机械负载的驱动力矩,我们可以理解电机的力量。
转速:电机每分钟的转速。
电机的转矩和转速在同一个电机内永远是一个此消彼长的关系,基本可以认为转矩和转速的乘积是一个定数,即同一个电机的转速越高,必定其转矩越低,相反也依然。不可能要求个电机的转速也更高,转矩也更高,这个规律通用于所有电机。例如:2212-850KV电机,在11V的情况下可以带动1045桨,如果将电压上升一倍,其转速也提高一倍,如果此时负载仍然是1045桨,那该电机将很快因为电流和温度的急剧上升而烧毁。
4、最大电流和最大功率
最大电流:电机能够承受并安全工作的最大电流
最大功率:电机能够承受并安全工作的最大功率 功率=电压*电流
每个电机都有自己的力量上限,最大功率就是这个上限,如果工作情况超过了这个最大功率,就会导致电机高温烧毁。当然,这个最大功率也是指定了工作电压情况下得出的,如果是在更高的工作电压下,合理的最大功率也将提高。这是因为:Q=I²,导体的发热与电流的平方是正比关系,在更高的电压下,如果是同样的功率,电流将下降导致发热减少,使得最大功率增加。
这也解释了为什么在专业的航拍飞行器上,大量使用22.2V甚至30V电池来驱动多轴飞行器,高压下的无刷电机,电流小、发热小、效率更高。
5、槽极结构 (N:槽数,P:极数)
模型常见的内转子无刷电机结构有:3N2P(有感电机常用)、12N4P(大部分内转子电机)
模型常见的外转子无刷电机结构有:9N6P、9N12P、12N8P、12N10P、12N14P、18N16P、24N20P。
模型用内转子无刷电机极数不高的原因:目前内转子电机多用于减速使用,所以要求的转速都比较高。电子转速=实际转速*电机极对数,电子控制器支持的最高电子转速往往都是一个定数,所以如果电机极对数太高的话,支持的最高电机转速就会下降,所以目前的内转子电机极数都是4以内。
关于12N4P内转子电机:属于整数槽电机,大量使用于模型内转子电机,电机使用单层绕组分布绕线。
模型用外转子电机都是分数槽电机,其结构特点和性能如下:
1、N必须是3的倍数,P必须是偶数(磁钢必须是成对的,所以必须是偶数)。
2、P数越小,最高转速越高。例如12N10P的最高转速肯定低于12N16P,反之亦然。
3、N比P大,则相对转速更高。9N6P最高转速肯定高于9N12P,反之亦然。
5、同样的N,P越大扭力越强。扭力,12N16P大于12N14P大于12N10P。
6、N和P之间不能整除,比如12N6P。
外转子槽极结构与应用领域:9N6P减速使用于400-500级别的直升机模型以及小型涵道、9N12P直驱使用于小型固定翼或者其他模型、12N8P减速使用于500-700直升机模型或者直驱使用于中大型涵道、12N10P减速使用于600-800直升机模型、12N14P直驱使用于大部分固定翼和船模,高于12槽结构的无刷电机多见于多轴飞行器。
五、有感电机与无感电机
有感电机的优势:运转精度高、启动平稳
有感电机的劣势:1、在高温、振动等条件下由于传感器的存在使系统的可靠性降低。
2、 传感器连接线多不便安装、易引起电磁干扰。
3、 传感器的安装精度直接影响电机运行性能,特别是在多极电机安装精度难以保证。
4、 占用空间,限制电机小型化。
无感电机的优点:结构简单、成本较低、安装方便
无感电机的缺点:转子位置检测精度降低,运转精度降低,启动不如有感电机平稳。
什么是有感电机:传统的无刷电机都安装有霍尔传感器,利用霍尔传感器检测转子位置实现转向。
什么是无感电机:去除霍尔传感器,利用电子控制器检测电机的反电动势变化从而确定转子位置实现转向。
六、外转子无刷与内转子无刷
外转子无刷电机的优点:转动惯量大、转动平稳、转矩大、磁铁好固定。
外转子无刷电机的缺点:定子热量无法排出、内部工作环境部封闭,外部杂物可能进入电机内部影响运转。
内转子无刷电机的优点:绕组与外壳直接接触,热量可直接排出,电机内部与外部隔绝,避免外部杂物进入内部。
内转子无刷电机的缺点:扭矩不如外转子无刷电机、磁铁固定较为复杂。
七、常见电机类型
电机的概念:电机是指利用电磁感应定律进行电能转换的一种电磁装置。
电机包括:电动机、发电机、变压器
按工作电源可分为:直流电动机、交流电动机、交直流电动机
直流电机主要包括包括:永磁直流电机、永磁无刷电机
直流电机安装励磁方式主要包括:他励、串励、复励、并励。
交流电机主要包括:单相异步电机、三相异步电机。

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攀登白杨沟黄楼院燕代明代长城

这个周六在北京参加了登山队的活动,攀登白杨沟黄楼院燕代明代长城。
攀登黄楼院长城要从白洋沟景区驱车走“北禾路”X011柏油乡路行至约10公里处路边的小村落。
西北角有一条上山的碎石土路。小路口不明显,但有个“黄楼院燕明长城”路牌设立在路口。沿着碎石小路行至约1公里多后低达“黄楼院生态养殖厂”,山腰附近有不少空地可以驻车。山沟里有着一年四季流淌不断的泉水。满山腰种植l了许多水果树,有杏树、桃树核桃树等。山沟里有不少悠闲咀食的散养猪禽。

我们到的时候天气很阴,山腰至山顶间基本上是在荆棘林中穿行!即使是夏季,也建议穿长裤。山上雾气弥漫,根本看不清附近的山峰。一路上每到岔道的地方,前人都在树上绑上了布条作为指路向导。从山脚下,我们攀爬了一个多小时,终于到达长城边。 黄楼院段山顶上的长城长约2公里,沿着长城向西最远可以穿到河北镇边城的大营盘长城,途径北京昌平最西段的长峪城(古村);向北可到河北怀涞的黄台子村古村。

由于山上雾气很重,根本看不清路,脚下长城的遗迹就是堆积起来的石头,这里的长城始建于公元前,是当年燕国的长城,燕国的长城是石头堆砌的,中间没有任何连接用的石灰之类。后来到了明朝,这里的长城又得以重修,使用的是转头和石灰的连接。可以明显看到两个朝代不同的建筑风格。不过即使明朝修建的长城到现在也已经破败不堪,给人苍凉的感觉。

海拔很高,山风吹来,非常寒冷。我们没有沿着长城继续向前走,决定下山,在下山的路上听到附近的草丛中有铁锹的声音,但是看不到人,就问:做什么的。对方回答:是在挖抗战时期的国军将士的尸骨,并葬在这里。我隐约想起在上山以前搜寻网络,这里曾经是抗战的战场,1937年8月在汤恩伯指挥下的南口战役中死去的三万多英烈墓就在附近。不过由于雾气很大,整个上山下山的过程中没有见到任何人,在这里听到铁锹的声音还是很慎人的,下山的路上,我们纷纷猜测,到底是什么人在雾气这么大的时候上山,到底在挖什么呢?是抗战英烈的遗骨,还是其他?

大约1小时以后,我们就回到了山谷低下,这里有散养的猪,猪肉应该非常好吃。

黄楼院离北京很近,而且免收门票,是一个非常好的户外徒步的地方。下次还会来的。

黄楼院地图

黄楼院地图

散养的猪

散养的猪

残长城

残长城

山上重满了树

山上重满了树

上山的入口处的标记

上山的入口处的标记

黄楼院地图

黄楼院地图

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如何搭配一架航拍四轴?(ZT)

drone1

(电机篇)
很多入门玩航拍的都会选择2212电机,为啥呢?大多新手教程贴都拿2212电机说话。对于入门玩家来说2212电机确实可以。但对于航拍来说,2212明显不够。四轴超过1.5公斤的重量这电机就歇菜了。而大多入门航拍都是1.5~2KG的机子。可能有人说某品牌的2212电机最大拉力830克,最大不是有3320克拉力吗?怎么会带不动呢?这就要扯到四轴飞行方面了,四轴的升力除了把自身抬起来之外还要用一部分力来前进后退,左右横滚。最关键的还有抗风,我的建议就是保留五分之三的升力来做这些动作和抗风,而且电池电压降低后不至于升力不足而炸鸡。通俗的说就是2212电机四个最大拉力是3320克,整机重量不要超过最大拉力的五分之二,也就是1328克。如果超过这个界限,那么电机就是高负荷运行,后果就是效率变低,电机震动变大,(朗宇和XXD2212的动平衡很差,高速运行时整震动很大很大)影响飞控自稳,你会看到飞机起飞后不断颤抖。一遇到风就摇摇欲坠。我当初的第一台四轴也是2212电机带云台1800G左右,就是这种情况。经过我反复测试,起飞1400克以下就很稳,超过1500克就随时可能炸鸡。
接下来说说效率。
效率的标注方式是:G/W(克/每瓦)电机的功率和拉力并不是成正比的,也就是你50W的时候450G拉力,100W的时候就不是900G克了。可能只有700G。具体效率要看电机的效率表。大多数的电机在3A~5A的电流下效率是最高的。计算方式我想读过初中的基本都会计算,除非你物理很差。一般正常飞行中效率保持在8G/1W以上。保证续航能力。那些喜欢暴力飞的无视掉这些吧。
当然同样的电机搭配不同的桨效率是不同的。后面会讲到桨的搭配。

KV值。
这个相信大家在很多教程里都看过了。这里简单说一下,KV值是每1V的电压下电机每分钟空转的转速,例如KV800,在1V的电压下空转转速是800转每分钟。10V的电压下是8000转每分钟的空转转速。KV值越小,同等电压下转速越低,扭力越大,可带更大的桨。KV值越大,同等电压下转速越高,扭力越小,只能带小桨。相对的说KV值越小,效率就越高。航拍要选用低KV电机配大桨,转速低,效率高,同样低转速电机的震动也小。对航拍来说这些都是极为有利的。
电机型号,如2212,3508,4010,这些数字表示电机定子的直径和高度(如下图)。前面两位是定子直径,后面两位是定子高度,单位是毫米。前两位越大,电机越肥,后两位越大,电机越高。又大又高的电机我们称为高富帅。力气大,效率高,价格嘛…嘿嘿!你懂得,!要不怎么能称为高富帅呢。
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四轴航拍电机桨搭配推荐:
3S电池1.8KG以下可用2216KV800电机搭配APC1147桨。
3S电池2KG以下可用2810KV750电机搭配APC1238桨。
3S电池2.5KG以下可用2814KV700电机搭配APC1340桨

4S电池2.5KG以下可用2814KV600电机搭配APC1340桨
3110KV650电机搭配APC1238桨
3508KV580/KV700电机搭配DJI1555/APC1540桨。
4108KV480/KV600电机搭配APC1447/APC1540桨

6S电池,3KG以下可用3508KV380电机搭配DJI1555桨
4108KV380电机搭配DJI1555桨
4010KV320电机搭配DJI1555桨
4008KV400电机搭配APC1447桨

以上搭配只是个人的看法。供大家参考。搭配种类实在太多就不一一列举了。
四轴用的电机基本都是外转子电子。内部绕线圈的是定子。很多无良厂商都标注的电机型号指的是外转子。一不留神就受骗了。比如某4006价格65元左右。但你买到的不是真正的4006电机,其定子是3506的,又比如某110元左右的4225电机,其内部定子实际是3508的。这种电机一般以低廉的价格,虚标的参数来吸引玩家购买。实际做工差,动平衡烂,效率低,一致性差,工作不稳定等一系列缺点。大家一定要擦亮眼。电机对于航拍来说很重要!!!一定要买知名品牌的电机,质量有保证。为了JJ的安全,奢侈一把吧!(知名品牌的电机都有完整的效率表和全油门温度。没效率表和不敢标注全油门温度的就直接无视吧。)

Tiger-MOTO。做工优异,性能稳定,大多都出口国外。土豪们一般都用它。咱们穷屌就只能看着照片养养眼了。《JFRC飓风》这个品牌很多人都很陌生,因为它一直很低调。官方主页做的实在是烂。不过呢,据说飓风以前是给Tiger-MOTO做代工的。做工也是一流,效率质量都非常好。关键是性价比很高。我本人用的就是飓风的电机,真心不错。《朗宇》这个品牌相信大家都不陌生吧,旗下电机型号众多。以一流的做工,平民的价格成为了大众品牌。除了T.M跟飓风,就选它了。《银燕》《happy》《ho什么什么的》这几个品牌也还可以。做工还可以,价格也便宜。暂且归入二流品牌。剩下的好多都是三流品牌就不多说了。
用恒力电机的挺多的,价格也是相当便宜。本人是没用过,但是论坛上说恒力电机现在销量一大做工就差了,动平衡很烂。我也就不推荐了。谁也不想自己的机机上的电机像手机里的震动马达一样。我一直坚信!好货不便宜,便宜没好货。不贪小便宜。

(电调和桨)
一台航拍四轴不仅电机要好,电调和桨一样不能疏忽。
电调也就那么几个品牌可以选择。高富帅依旧是使用Tiger-MOTO的电调。咱也只能望图兴叹了。主流品牌好盈,蜘蛛,中特威。
中特威了解不多,用的人也不多,我也说不上好不好。航拍电调的标杆是好盈铂金30A电调了。以响应快速,细腻的油门手感而受到玩家的亲赖。价格也不贵。本人用的就是这款,当然,价格便宜的天行者系列和飞腾系列也还可以。蜘蛛电调,价格便宜,性能也不错,也是很多人用。但是很多模友反映蜘蛛电调搭配某些4字开头以上,低KV电机会有堵转现象。严重的经常堵。轻一点的时不时的给你堵一下也够你受的了。为了预防堵转而炸鸡,蜘蛛电调还是搭配4字开头以下的电机或者高KV电机。而4以上的电机还是建议用好盈铂金吧。至少没听说过谁堵转过。
桨。桨算是四轴中很重要的一个配件,也是很容易烂的一个配件。航拍需要的是稳定和效率,桨当然是选择APC和DJI.其它飞越和乾丰的桨也还可以。大多航拍还是建议选择APC,是正品APC哦,仿的拿来试飞是个不错的选择,炸了也不心疼。。APC效率高。大载重的可以选择碳纤维桨。载重很大的话可以选择榉木桨,不易变形。一些便宜的劣质桨建议大家不要用。还有就是不管什么桨,到手后做一下动平衡,就算是正品APC也要做下桨平衡。飞行中难免磕磕碰碰,只要桨伤到一点就得拆下来做下动平衡,几分钟事却能保证你飞行的稳定。

(飞控篇)
航拍用什么控?用KK或QQ行吗?行不行你试试就知道了!
航拍可选的商品控有naza和零度。有钱就上悟空,A2,X4.没钱就naza和S4。商品控的优势就是调试简单,基本不用怎么调,缺点就是贵,死贵死贵的。开源空可选APM或PIX。开源空的优势就是功能强大,扩展性强,性价比高。可玩性高。缺点就是调试麻烦,各个商家卖的质量层次不齐。话说DIY玩的就是过程乐趣。本人用的也是APM飞控。准备入个PIX玩玩。开源空最好上信誉好,销量高的店里去买。虽然贵几十上百,但是做工质量有保证,降低炸鸡率。你炸一次可就不是几十上百了。所以呢,好东西贵有贵的道理。
航拍中GPS是必备的,定点,失控返航,飞航线等都需要GPS。现在大多的GPS里面都有电子罗盘,用于判断航向。如果没有罗盘,可能会航向跑偏。低空没事,但航拍一般都是高空,远距。肉眼不容易辨别机头指向,所以就需要电子罗盘来锁定航向没有电子罗盘的GPS可以另外购买外置罗盘,记得要你飞控支持。

(机架篇)
选什么机架好呢?2KG以下的机子可以选玻纤机架。2KG以上的果断上3K碳纤维,当然价格也是不便宜。动手能力好的也可以自己制作机架。
我应该用多大的机架呢?
这个是有计算公式的。
(桨的英寸*25.4/0.8/根号2*2等于轴距。反过来,轴距/2*根号2*0.8/25.4等于桨的尺寸。)

下面是一些桨和轴距的搭配建议:
10寸桨搭配轴距450MM机架
11寸桨搭配轴距500MM机架
12寸桨搭配轴距550MM机架
13寸桨搭配轴距600MM机架
14寸桨搭配轴距650MM机架
15寸桨搭配轴距680MM机架
16寸桨搭配轴距720MM机架
17寸桨搭配轴距780MM机架
18寸桨搭配轴距820MM机架
19寸桨搭配轴距860MM机架
20寸桨搭配轴距900MM机架

机架平衡。
如果不玩航拍,低脚架,可以不用管平衡,起飞后让飞控去调整平衡。就算你电池单边挂也不怕。
玩航拍大多都用高脚架。有必要做下平衡。
为什么?
高脚架重心高,起飞和飞行中没问题,降落就没那么稳了,如果重心偏离很大的话落地时很容易翻机。所以重心偏离大的话就要调整了,主要调整电池安装位置就可以了。重心偏差一点没问题的,大致调下就可以了。
剩下的也没啥可说的了。
其余航拍需要的配件:
1.云台,
用来抵消飞机俯仰和横滚所带来的震动。就算飞机向左右倾斜,云台也能使相机保持水平。让拍摄画面更稳定。同时还能通过遥控控制相机的俯仰和横滚拍摄。

2.图传
图传可以将摄像机拍摄的画面实时传输到地面,(摄像机要支持实时AV输出)配合地面的接收器和显示器可以实时看到飞机拍摄到的画面,一般500MW的功率足够用,配合蘑菇头天线,三叶草天线或平板天线可获得更远的传输距离。

3.OSD视频叠加板
OSD串联在摄像机和图传之间,一端连接飞控。可将摄像机拍摄到的画面叠加上飞行数据。比如高度,经纬度,速度,距离,航向,电压,电流等许多信息。让你在地面通过显示器观察到飞机的实时飞行状态。需要飞控支持此功能。

4.遥控
航拍至少需要7通道遥控,1~4通道控制飞行姿态。5通道切换飞行模式。6.7通道控制云台的横滚和俯仰。三轴云台则需要至少8通道遥控器,第八通道可控制云台Z轴旋转。当然,也可配备两台遥控器,一台控制飞行姿态,一台控制云台拍摄。

5.电池
飞机重量选择电池容量,太大的话飞行效率低,太小续航时间短,建议云台和图传单独使用一块3S电池供电,2200MAH15C足矣。
记得不要买很便宜的电池。

最后发张我自己的配置清单。
最大拉力10KG
最大起飞重量5KG
最佳起飞重量3.5~4KG
电机: 飓风C3515 KV400
电调: 好盈铂金30A
电池: 狮子6S 5200mah
遥控: 天地飞八通
桨: APC1447(正品DJI1555要180一对,两对360,买不起,委屈点用APC)
飞控: APM2.6,6H GPS
图传: 2000MW收发一套。
显示器: 7英寸
OSD: 海盗miniOSD
数传: 海盗3DR200MW
机架: MX720全碳纤维大黄蜂机架(自制中)
云台: BGC两轴控制板&朗宇2208云台电机(自制)
其它: 电流电压传感器。夜航灯。

学无止尽,本人所述或许有错误和不合理的地方,有什么更好的意见和建议请提出来,大家一起打团研究。

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无人机即将颠覆未来(ZT)

https://www.tumblr.com/peterdiamandis/94358742703/top-10-reasons-drones-are-disruptive

如果你对现在的无人机的看法是有趣,那是没有看透本质。
无人机正处于迷惑期,即将在以下领域颠覆世界……

万事俱备
1980~2010 年取得的巨大改进令今日的无人机成为可能,以下 4 个领域的进步尤其巨大:
1、 GPS:1981 年,第一台商用 GPS 接收机重达 50 磅,价格高达 10 万美元。现在 GPS 仅重 0.3 克,芯片价格不到 5 美元。
2、 IMU:惯性测量装置(Inertial Measurement Unit ,IMU)用来测量无人机的速度、方位及加速度。1960 年代,一台 IMU(想想阿波罗计划)重达 50 磅,成本高达数百万美元。现在这套玩意儿就是你手机上的两三块芯片,成本只有 1 美元。
3、 数字相机:1976 年,柯达推出了第一款数字相机,像素只有 10 万,重量为 3.75 磅,价格超过 1 万美元。现在的数字相机跟当年完全不可同日而语(分辨率高 1000 倍,尺寸小 1000 倍,价格低 100 倍)
4、 计算机与无线通信(Wi-Fi,蓝牙):这个无人会质疑吧。计算机和无线通信的性价比已经比 1980 年代好了 10 亿倍。

无人机的十大应用领域
1、 农业:无人机监控灾害,收集作物健康与产量的实时数据。这一块的年市场规模约达 30 亿美元。
2、 能源:能源公司利用无人机监控输油管道和钻塔。
3、 房地产与建筑:对高尔夫球场、摩天大楼等拍照、勘察,通知地产商,也监控工程进度。
4、 快速响应与紧急服务:无人机利用红外传感器辅助从灭火到废墟或雪崩寻人的搜救行动。
5、 新闻:使用无人机可比用人更快更安全地报道突发新闻 / 灾难 / 战区情况。
6、 包装 / 供应交付:如 Matternet 建造无人机网络向全球的偏远农村运送食品和医疗用品。
7、 摄影 / 电影:视觉艺术家利用无人机捕捉优美画面和拍摄角度。
8、 科研 / 保护:无人机帮助做一切事情,从计算阿拉斯加的海狮数量,到进行气候、环境研究,乃至于跟踪非洲大草原的兽群移动等。
9、 执法:遭遇人质绑架、搜救、炸弹威胁等情况时刻辅助执法人员追踪犯罪分子,监控跨境毒品走私。
10、 娱乐 / 玩具:这个乐子不消多说了。

未来方向
10 年后当无人机好上千倍以后又会怎样呢?或者 30 年后好上亿倍之后呢?这意味着什么?那时候的无人机会长什么样?以下是想象的方向:

• 智能、自治:无人机会有自己的思想…. 会. 思考、做事、导航、规避、寻觅、发现、传送等。
• 微型、廉价:设想无人机只有苍蝇大小,能为你发送全动态的高清视频。哪怕一大群无人机没了也没关系,因为马上就可以有新的一群无人机替换。成本我估计低到无法想象,不超过 10 美元,甚至可能 1 美元。

畅想未来
1、 授粉:蜜蜂大小的无人机对花朵进行授粉(现在已经这么做了)
2、 个人安全:未来你的孩子上学或玩耍时会有一支无人机舰队随时跟踪扫描危险。
3、 极限运动拍摄:想象一下,有 100 台无人机从各个角度跟踪拍摄滑雪速降选手比赛是什么情形。
4、 行星搜索与行星科学:宏观层面,我的 Planetary Resources 公司正在建造 ARKYD 300 探测器,打算在浩瀚宇宙中从这种太空无人机派遣 4 到 6 架 A300 无人机为单位的机组去到小行星或火星卫星之类的外太空进行探索。
5、 医疗用体内无人机:微观层面,我们每个人都会有机器人无人机在体内巡航进行监控和修复。
6、 高海拔的“大气层卫星”无人机:Google 最近推出了 Project Loon,准备在全球打造一个平流层气球网络,然后又收购了 Titan Aerospace,以提供太阳能动力的无人机,这两个都可以随时随地提供低成本的、覆盖整个星球的互联网接入。
7、 无所不在的监视:高分辨率相机与人脸识别技术的结合可令无人机随时随地掌握任何人的动态。未来的零售商随时可以知道有多少人试穿自己的衣服。
8、 军事与反恐:无人机在国防方面的应用将显著增加,在生物辐射等方面的威胁感知与查找中发挥作用。

挑战何在?
抛开技术挑战不谈,无人机的颠覆性还将面临诸多社会政治性挑战。
利用飞机 / 直升机、无人机辅助处置非法行为、安全及潜在冲突会引发对隐私、间谍、干涉方面问题的担忧,产生噪声污染,给空域造成混乱,还有偷盗和商业使用问题。
不过到了 2015 年 9 月,FAA《2012 年现代化与改革法案》就将失效,所以明年会是无人机的大年。

颠覆原因

基于上述用例,无人机体现了三个指数级增长技术的有趣融合:
1、 物联网:无人机将会成为万亿传感器未来的关键一员,运载各种传感器(热成像、压力、音频、辐射、化学、生物、成像)并接入互联网。无人机还将相互通信并与运营商联络。
2、 先进电池技术:能量密度的增加(每千克的千瓦时)使得无人机的巡航时间更长。此外,太阳能电池技术使得高海拔无人机可持续飞行一周。drone1
3、 自动化软件和人工智能:全球数百团队正在进行自动化软件攻关,以便 a)让无人机更容易被非受训用户掌控飞行,更重要的是 b)允许无人机自主飞行和运作。

这一切还刚刚开始。
QuadHookUp800B

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湘西矮寨大桥和湘川公路矮寨段

这次去凤凰旅游,选在6月上旬,天气还不算太热,也避开了学生暑假的高峰期,在凤凰的几天里,感受了沈从文笔下的湘西小镇早上的烟雨朦胧,夜晚江边酒吧的喧嚣,和网上描述的没有什么区别,相比阳朔的西街,这里多了一条沱江贯城而过,加上湘西特有的吊脚楼,使得城市早上也有可以发现的兴奋点。夜晚沿江两岸充满酒吧,主要客户都是刚刚考试完的学生,店家打出各种招揽客户的新潮口号。不过这次凤凰旅游最让我难忘的就是开车出去矮寨的路上经过的矮寨大桥和湘川公路矮寨段。

据《湖南省志·交通志》记载:“湘西地区,武陵山脉与雪峰山脉呈弧形复背状绵亘于境,千山万壑,群峰壁立,险峻崎岖,羊肠土路,绕溪越岭,时上时下,回绝人寰,登涉艰难……” “蛮烟瘴雨溪州路,溪畔桃李花如雾”,便是昔日湘西交通艰险的一幅凄美画面。

矮寨大峡谷位于湘西土家族苗族自治州首府吉首市西20公里处。峡谷深达500多米,危崖高耸,沟壑幽深。始建于1935年的湘川公路矮寨段,其水平距离不到100米,垂直高差竟达440米,在坡度为70至90度的单一坡面上,迂回转折13道急弯,形成了26节几乎平行、上下重叠的路面,被称为“公路奇观”。当时由于日寇进犯,蒋介石把首都迁移到重庆,这里是必经之路。为了打通向西南大后方的交通动脉,当时的国民政府组织了成千上万的军民来抢建湘川公路。湘川公路全长1256公里,1936年开始动工,1937年全线竣工,其中位于位于湖南吉首境内的矮寨盘山公路其险峻程度最令人震撼。修筑这段仅六公里的公路,当年2000多人次民工餐风露宿整整奋战了七个月。其中死亡就达200多人,大小伤残的不记其内。道路修好以后,在山边修建了“矮寨开路先锋铜像”,后来毁于战火,1983年,湖南省按照原来的设计,再次修筑了纪矮寨开路先锋铜像。至今仍然屹立在道路边。纪念碑在公路边的一个山坡上,需要下车以后走沿着楼梯攀爬大约100米,会看见一个铜的雕像,一个工人手持榔头和钻子正在开凿山体,这里让我想到美国拉斯维加斯附近的胡拂大坝边上也修建了这样一个纪念铜像。

矮寨开路先锋铜像

矮寨开路先锋铜像


湘川公路矮寨段一直是湖南通往重庆的必经之路,但是随着中国汽车使用量的大幅增长,这条古老公路已经不能满足需求。“以前从长沙到成都、重庆都必须经过这条路,经常堵车,即便不堵车,至少也要30分钟才能通过。“

矮寨大桥,2008年正式开工,2012年3月31日建成通车。意味着长沙至重庆高速公路全线贯通,这将改变湘西落后的交通状况,加强与渝、黔、川等西部各省市的联系。而吉茶高速公路矮寨大桥的建成,还增添了一道真正的“天桥”景观。

矮寨大桥和老的湘川公路(盘山路)

矮寨大桥和老的湘川公路(盘山路)


2007

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永州柳子庙和阳阴山

这次去湘西,6月中旬估计是雨季,在凤凰的几天里就一直不停的下雨,回来的路上经停永州,住了一晚,第二天去了柳子庙和阳阴山。也遇到下雨,这两个景点各有意境。
首先是柳子庙。柳子庙在零陵区潇水西岸的柳子街。公元814年,永州人们为纪念唐代进步政治家、思想家和著名文学家、永州司马柳宗元而建。南宋始兴十四年(公元1144年),清朝光绪三年(公元1877年)重建。现在的这个柳子庙就是清朝重建的。
柳宗元(公元773-819年),唐代著名文学家,唐宋八大家之一。柳宗元因参与王叔文改革失败遭贬至永州谪居10年,写下了《永州八记》、《江雪》、《捕蛇者说》等大量诗文,同时因心系民众而广受百姓爱戴。永州虽有胜景恐亦在闺中人不识,但柳宗元在永州写下那么多关于永州的华文诗赋,为永州传播声名作出了贡献。柳子庙就是永州人民为纪念他而筑建的。
道路很好找,用手机的GPS导航,庙对岸有一个大的停车场,下雨而且不是周末,没有其他游客。购买门票入内,庙为歇山顶式砖木结构,有戏台、中殿和后殿。庙内有柳宗元塑像和柳宗元生平历史陈列室。整个庙宇作为清朝晚期的建筑保护得还是不错的。
柳子庙门口就是一条小溪,叫愚溪,据说是当年柳宗元自嘲而改名的。是永州8景之一。

湖南永州柳子庙

湖南永州柳子庙


湖南永州柳子庙门口的愚溪

湖南永州柳子庙门口的愚溪


阳明山国家森林公园位于湖南、广西、广东三省区交界处,湘水之东,双牌县境内东北隅。主峰海拔1625米。不过从高速公路去,腰经过很长的山路,如果天气晴朗,应该风景秀美,不过我去的时候山上很多雾气,时常是能见度很低。只能专心开车。
到达山门,购票入内,发现方圆数十里间,山高水秀、林木茂密,环境幽美。 有盘山公路可以一直开到山上,山顶附近有一个寺院,非常雄伟壮观。山上还有几个景点,都必须开车才能到达。
湖南阳阴山顶的寺庙

湖南阳阴山顶的寺庙

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