Dr. Mark Nan Tu 涂南博士

（2015年1月）自从去年全球电子商务巨头亚马逊宣布未来计划将小型无人机引进投递业务之后，民用无人机成了公众热议的话题。
　　不久前在美国拉斯维加斯举行的2015国际消费电子展上，民用无人机吸引了众多观展者的目光。其中，中国民用无人机更是占据了半壁江山。

　　据美国消费电子协会的最新预测，2015年，全球民用无人机有望售出40万架，市场规模预计会比去年增长55%，达到1.3亿美元。而到2018年，预计全球无人机市场规模将会攀升到至少10亿美元。全球无人机市场需求将会很快爆发。

　　中国企业占据半壁江山

　　中国大疆创新科技有限公司总部位于深圳，占据全球民用无人机约70%的市场份额。其市场部经理佟少楠告诉记者，在美国拉斯维加斯展会上，大疆展出了可变形无人机“悟”等产品。

　　据记者了解，在此次展会的无人机展区，14家公司约有一半来自中国。其中，来自中国深圳的亿航智能技术有限公司携带全手机遥控的四轴无人机Ghost和可载重10公斤的六轴无人机Skyway两款主打产品参展，前者最低售价375美元，后者由于是专业级别售价约5000美元。

　　据该公司创始人之一胡华智介绍，其Ghost无人机最近上线美国众筹网站indiegogo,结果首日就突破了10万美元的预期目标。截至目前，Ghost已经收获了超过70万美元的众筹资金，因为“极客们非常喜欢这个东西”。

　　在深圳亿航智能技术有限公司的展台前，两位来自意大利的经销商说，民用无人机近年来在意大利很是火爆，需求量很大，但意大利只有一家厂商生产，因此他们是特意来这里考察，希望能将中国生产的无人机引进意大利。“性价比很好，当然质量很好，但同时跟其它厂商相比价格也非常有吸引力。而且，事实上中国目前在无人机领域里是一个领导者。”

　　而在另一家中国企业深圳哈博森科技有限公司的展台前，两位来自美国伊利诺伊州的老人迷上了比手掌还小的无人机。“这个创意太牛了，这么小，但是有内置的摄像头，可以拍摄，而且镜头很好，有高清分辨率，很棒。这个无人机看它飞的时候也很平稳。可以有许多的用途，而不仅仅是一个玩具。”当两位老人得知这款飞机在ebay上售价只有105美元时开心地说，全美国的孩子应该人手一个这样的新年礼物。

　　当然，中国制造不仅只是这样物美价廉的产品，也有价值上万美元的专业无人机，而且几乎所有参展的中国企业都在国外设立了分公司，主打欧美市场。不过，他们的产品类型并不完全相同。比如，总部同样位于深圳的哈瓦国际航空技术有限公司主打专业无人机市场，主要围绕4个领域：国土安全、工业应用、紧急救援和影视应用，其最便宜的无人机产品也要上万美元。

　　总部位于广州、在全球物流无人机占据50%以上市场份额的极飞电子科技联合创始人龚槚钦表示，无人机商业级的应用是针对企业和政府部门等，完全处于民航管制之内，这部分市场需求将很快会爆发。

　　全球无人机市场将爆发

　　美国联邦航空管理局1月7日批准了无人机可用于检测庄稼的生长以及房地产公司拍摄即将出售的房屋这两个领域，这也是目前无人机应用最为广泛的两个领域。

　　而此前，美国电子商务巨头亚马逊宣布未来计划采用无人机投递包裹。总部设在法国的鹦鹉公司业务发展部副总裁列维表示，亚马逊此举可说是未雨绸缪，因为商用无人机有着广泛的应用前景。

　　“去年下半年，民用无人机突然爆发。”对于民用无人机的走红，佟少楠认为有两大原因，一是消费者需求增加，二是行业领先者大力推动无人机商业化。

　　此外，一些专家还认为，民用无人机产业升温还有其他几个重要原因，比如无人机已经开始与运动摄像机结合，可用智能手机操控无人机，而更先进的无线连接技术出现以及消费者更愿意在社交网站上分享日常生活的照片。

　　据记者了解，随着无人机技术逐渐成熟，制造成本和进入门槛降低，市场上已经涌现出大批消费类产品，此次展会上就展出了上百种。其中，英国ExtremeFliers公司展出的“微型无人机3.0”，小得可以托在手掌之中，重量还不到50克。“这是世界上最小的无人机，超级稳定。您可以用来自拍，也可以用来给自家房子录像，”该公司创始人兼首席执行官克斯韦尔手托着这款微型无人机对观众介绍说。他还透露，该款无人机自身售价99美元，而摄像头售价60美元，将于今年年中上市。

　　“我们鹦鹉公司在无人机这一块的投资相当大，我们有迷你型无人机这样的玩具，还有转载了摄像头的超级无人机，还有能满足专业要求的无人机，基本上已经形成了一个完整的产品系列。”据列维介绍，他们正在研发的一项功能就是自动识别，可以让无人机自动感应并规避附近空域里的障碍物，而这也正是许多专业人士和政府法规制定部门所忧虑的空中交通安全问题。

　　美国消费电子协会主席加里·夏皮罗在此次展会的开幕式主旨演讲中就表示，从检查石油管线到向偏远地区递送药品，无人机具有广泛的应用，但同时必须关注无人机带来的飞行安全担忧和个人隐私问题。据悉，最近全球发生了多起无人机威胁民航飞行安全事件。

　　尽管无人机引发了一些担忧，但多数专家认为其发展是利大于弊。据美国消费电子协会的最新预测，2015年，全球民用无人机有望售出40万架，市场规模预计会比去年增长55%，达到1.3亿美元。而到2018年，预计全球无人机市场规模将会攀升到至少10亿美元。中国民用无人机需求将在未来20年达到460亿元人民币。

文章来自: 万联网(info.10000link.com) 详文参考：http://info.10000link.com/newsdetail.aspx?ch=2&doc=2015012690089

飞行模式 中文名 英文名 MP简称 是否需GPS定位

自稳模式 Stabilize Mode Stabilize 否
模式说明：自稳模式会自动保持多轴直升机的水平并且维持目前的朝向。
相关资料：http://copter.ardupilot.cn/wiki/stabilize-mode/

定高模式 Altitude Hold AltHold 否
模式说明：此模式不需要GPS支持，pixhawk会根据气压传感器的数据保持当前高度，但不会定点，飞行器依然会漂移，您可以遥控来移动或保持位置。
定高时飞控通过控制油门来保持高度。
定高时但仍可用遥控油门来调整高度，但不可以用来降落，因为油门不会降到0。
相关资料：http://copter.ardupilot.cn/wiki/altitude-hold/

悬停模式 Loiter Mode Loiter 是
模式说明：悬停模式就是GPS定点模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同。
相关资料：http://copter.ardupilot.cn/wiki/loiter-mode/

返航模式 RTL Mode RTL 是
模式说明：返航模式需要GPS定位。当切换到返航模式时，飞行器会返回家的位置。默认情况下，在返航之前，飞行器会首先飞到至少15米的高度（如果当前高度＞15米，就会保持当前高度）。
家的位置：解锁时后，GPS首次定位的位置。
相关资料：http://copter.ardupilot.cn/wiki/rtl-mode/

自动模式 Auto Mode Auto 是
模式说明：此模式下飞行器会自动执行地面站Mission Planner设定好的任务，例如起飞、按顺序飞向多个航点、旋转、拍照等。
相关资料：http://copter.ardupilot.cn/wiki/auto-mode/

特技模式 Acro Mode Acro
否
模式说明：特技模式是仅基于速率控制的模式。
特技模式提供了遥控器摇杆到飞行器电机之间的最直接的控制关系。
在特技模式下飞行，就像是不装飞控的遥控直升机一样，需要持续不断的手工摇杆操作。
相关资料：http://copter.ardupilot.cn/wiki/acro-mode/

运动模式 Sport Mode Sport 否
模式说明：运动模式也可以说是“速率控制的自稳”加定高。它的设计目的是用于飞行FPV和拍摄移动镜头或者是飞越。
相关资料:http://copter.ardupilot.cn/wiki/sport-mode/

飘移模式 Drift Mode Drift 否
模式说明：飘移模式能让用户就像飞行安装有“自动协调转弯”的飞机一样飞行多旋翼飞行器。
相关资料：http://copter.ardupilot.cn/wiki/drift-mode/

引导模式 Guided Mode Guided 是
模式说明：此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。连接后，在任务规划器Mission Planner软件地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选弹出菜单中的“Fly to here”（飞到这里），软件会让你输入一个高度，然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停。
相关资料：http://copter.ardupilot.cn/wiki/guided-mode

绕圈模式 Circle Mode Circle 是
模式说明：当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落。 圆的半径可以通过高级参数设置调整。
相关资料：http://copter.ardupilot.cn/wiki/circle-mode/

定点模式 Position Mode OF_Loiter 是
模式说明：定点模式是依赖于GPS的，其余基本和悬停模式相同，在定点模式下，飞行器会保持位置和头的方向不变，同时允许操作者手动控制油门。
相关资料：http://copter.ardupilot.cn/wiki/position-mode/

降落模式 Land mode Land 否
模式说明：下降至10m的过程中（或是直到声呐检测到了飞行器下面有东西之前）使用常规定高控制器，通过WPNAV_SPEED_DN参数限制下降速度，可通过Mission Planner修改，在10m内，飞行器会以LAND_SPEED参数规定的速率下降，默认为50cm/s。一到达地面，如果飞手的油门位于最低，飞行器就会自动关闭电机并锁定飞行器。
相关资料：http://copter.ardupilot.cn/wiki/land-mode/

跟着我！模式 Follow Me! Mode 地面站模式 是
模式说明：操作者地面站设备带有GPS，此GPS会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。其结果就是飞行器跟随操作者移动。
相关资料：http://copter.ardupilot.cn/wiki/follow-me-mode/

简单模式 Simple Modes 可用7/8通道切换
否
模式说明：即无头模式，不用管机头朝向，可以将飞行器看成一个点，如果升降舵给出俯冲指令，飞行器就会飞得远离操作者；反之如果给出拉杆指令，飞行器会飞回操作者；给出向左滚转的指令，飞行器会向左飞，反之亦然。
简单模式可以让你用起飞时的头的方向控制飞行器，仅需要较好的罗盘指向。
相关资料：http://copter.ardupilot.cn/wiki/simpleandsuper-simple-modes/

超简单模式 Super Simple Modes 可用7/8通道切换
是
模式说明：超简单模式可以让你以飞行器朝向家——解锁位置的方向控制飞行器，但需要较好的GPS定位。
模型在家10m以内时，方向是不会更新的，所以要避免在家附近飞
在起飞时要确保控制是正确的，和简单模式一样，你应该在解锁时站在模型后面，飞手和模型所朝方向也应是一样的。
相关资料：http://copter.ardupilot.cn/wiki/simpleandsuper-simple-modes/

上个月的微信朋友圈很多转发一篇多年以前写的文章。今天和朋友吃饭又谈到这件事，遂上网搜索，发现文章出来以后被大量转发，甚至被人翻译成英文：http://www.chinasmack.com/2010/stories/foreign-professor-to-chinese-student-go-make-money.html

我仔细看了不少读者的回复，发现一些人没有读懂这篇文章，不过我发现的这篇英文翻译，很好的说明了我当时写这篇文章的意思：

This translated blog post below appeared somewhere around the beginning of the month of June and has been reduplicated all over the Chinese internet (examples: 1, 2, 3, 4, 5, 6). It is an essay written by a Chinese PhD graduate who tries to dispel some myths over graduate study overseas and what certification means abroad as compared to what it means back home in China. Because certification has a much greater significance back home, the author advises students to try to look beyond the American PhD diploma as a stepping stone and to only get one if they are truly interested in study and research.

对中国留学生来说：去美国读博士的目的最好是是对研究有兴趣，而不是为了去美国赚钱的一个跳板。

里面讲了不少我自己在实践的东西，理论部分正好补充我的知识不足。转过来慢慢研究，
总结如下：
1：四轴（不要六或八）（机架650mm或以上）
2：碳纤机架和中心版，铝合金起落架装在机臂上
3：KV值小的马达（比如380KV）
4：尺寸大的浆（比如14英寸或以上）
5：6S电池
实用的重量配比：飞机：挂载：电池 等于 1：1：1

原帖在这里：
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=696089&extra=&page=1

前言：

其实多轴整个设置过程是个往复的循环。理论上来说空载飞得越久那么负载了之后也会飞的久一点。主要因素不外乎重量，电机，浆，电池。

在完全开始之前需要先考虑。。几轴？理论上来说，最长的飞行时间必然四轴。Y3大多数时候和四轴一样重量。不考虑。不过如果从稳定性来说四轴不及六轴。如果加上可靠性的话只有八轴，x8，y6可以损失一个电机然后依旧正常返航（相信我。。。我的x6有足够的动力。。但是挂了一个电机照样掉）

然后第二个问题是。。。有多少米。。。多少资源。。越好的结果要求越好的资源（材料/加工等等等等），然后。。。朝着无底洞开始砸钱吧

1. 机架篇

常见的机架设置有单面， 双轴， 三轴，X4, X6, XX8，双面， Y6 X8

Y6 和 X8主要在于有多余的电机可以提升可靠性。即某一个电机或者浆挂掉的时候仍可以较平稳返航。但是效率会下降。以正常的反向同轴设置为例，在最优化设计后同比喻单面低5%～8%。实际运用上最大会达到30%效率损失。。于是乎这里不考虑同轴设置。
(关于为什么同轴比平面低。有兴趣的可以参考NASA的研究报告http://ntrs.nasa.gov/archive/nasa/casi.ntrs.nasa.gov/19970015550_1997024330.pdf 还有马里兰大学的http://terpconnect.umd.edu/~leishman/Aero/AHS2002_Griffiths.pdf）

双轴是个奇葩。。不是为正常人而生。。省去

剩下的就是 Y3, X4, X6, XX8

关键点。一样的轴距，轴数越多能用的最大浆越小。浆小了大电机使不上力。这就是为什么X6和XX8一般都会大到700～1200mm。
但是这并不是绝对的。还要看你的目标载重。（机架+电子+电池+挂载）
设计和设置的是一个循环往复的过程才能达到最好的结果。。。非常非常非常花时间（《《《《仅限于喜好diy的人或者像我这种完全不相信现成机架参数的人）

这边主要针对diy机架。现成的机架可以参考diy的思路来选购

1.1 碳纤还是铝合金？
这一直都是一个很受争议的话题。因为直接关系到机架重量。机架重量当然是越小越好
碳纤： 长处：高强度低密度， 缺点：刚度太高，所有振动全数传到中心版(或与中心版连接的关节）而且容易摔碎（耐冲击力低）
铝合金： 长处：高强度，刚度适中，耐冲击（在一定范围内） 缺点：比较重，铝合金和碳纤的密度差大概在1g/cm3

1.2 什么碳纤什么铝合金：
碳纤：其实不是一般人想的都是碳堆起来的。只是用碳纤维作为强化媒介。不同的工艺结果不太一样。不过总体来说碳纤都可以保持在一个相对稳定的强度/水平。所以在选择上只要不被“披着碳纤包装的玻纤”欺骗就好了
铝合金：太多太多了。一般用的比较多的应该是6061/6063。在这里我要说的是。我提到的铝合金标号用的是7075或者2017。最大的区别在于这两个系列的强度接近于钢的强度，但同时又有比较低的密度，非常适合用作我们的机臂。

1.3 机臂：
圆碳纤管：圆形横截面相对于方型会强很多。但是每个机臂需要外加4组固定。（重量？）
外方内圆碳纤：有强度，低密度，且方便安装
外方内方碳纤：比上面轻一点（边长相同时，不过会强度稍弱一点》结构）
铝合金：重一点，不需要固定组。可以帮助电机散热（如果有需要的话）
Q:挖洞吗？因为前面那个65分钟的挖了好多洞减重。。
A:不推荐挖洞。虽然强度够。但是可靠性大大下降。可以看到那个65分钟者大多数时间悬停。而且是几乎没风的情况。一般飞行会有紧急动作什么的。一到这种时候，挖空的地方可能会因为瞬间的动量过大而悲剧。然后损失的就不只是一个机臂而已了。

1.4 中心板：
没有别的选择。必须碳纤
厚度最大2mm足够了。我现在用的是2个1mm厚的3.5kg轻松载着
关于中心板镂空：所有雕花刻纹以圆形为主以防止应力集中导致悲剧。 且整体以中心对称为最佳（依旧防止应力集中）

1.5 电机安装板：
这真是个很尴尬的东西。主流见到的是2.5～3mm厚的碳纤。（用的原因一部分是因为可以抑制振动？）也见到很多直接挂在机臂上。理论上，多一点东西多一些重量。所以比较理想的是直接装到机臂上。

1.6 起落架
最好的起落架其实未必要像大多数那样看着很厚实。起落架的用途不外乎1.支起来够高方便装云台 2. 够抗冲击以便降落 3.尽量不影响视野
现在主流的起落架主要两种：
1. 安装在下中心板。以这种为主

2.安装在机臂上

前者相对容易制作，但是因为部件会很多 重量很容易就上去了 （轻易上200g+，不纳入考虑范围之内）
后者简单而且可以把重量最小化。但是部件加工相对难一点(特别是精度）
于是乎后者才是参考的方向

材料的选择：
1. 铝合金板材
2. 玻纤
3. 碳纤
4. 塑料

从加工角度和diy角度来说。铝合金板材是最简单的选择。
玻纤，强度刚度刚好。但是要定制。模具，工具7788.。。完全不适合diy。（批量制造除外）
碳纤刚度太高。。完全不会缓冲 （无视掉）
塑料，用于缓冲非常适合。但是如果机重太重容易断。但是和玻纤一样需要定制。
于是乎。唯一的最佳选择是铝合金板材

总结：
从机架选择/设计/制造的角度来看，以下的配合能获得较好的力学性能且得到相对低的重量

方案A（重量最小化）：
1.0mm碳纤中心板
8mm～10mm外方内圆碳纤管（机臂）
无电机安装板
铝合金板材制起落架
前提是你买到的是真的碳纤

方案B（强化版）：
1.5mm 碳纤中心板
10mm 7075/2017 铝合金方管
继续无电机安装板
铝合金板材制起落架

样本质量
假设我们要搞个6轴机架
碳纤密度参考 http://www.composite-resources.com/wp-content/uploads/2011/04/CR_Manual_Sheets.pdf 约1.6g/cm3
2个 中心板直径15cm x1.5mm厚 》》》 没镂空 90g
铝合金管 http://asm.matweb.com/search/SpecificMaterial.asp?bassnum=MA2017T4 2.8g/cm3
6根 35cm 10mmx 1mm厚 》》 220g
假设6个机臂上都要起落架。起落架高度20cm（带标准云台的高度）
于是需要铝条若干根 然后于是说建个模吧

结果是用2mm的铝板切出来要30g。。1mm的话15g。。。6只脚加起来100g或者200g
所以到现在是多少种来着？ 90+220+200 中心版没镂空 螺丝还没上 不过取个整。。。500g吧

当然。。。对于大多数人来说想diy没工具。找人加工又有点贵。。。直接买成品吧。。。成品基本上重量固定了就是那么多。那么就只能从挂载来考虑轴距。
理论上首选碳纤。但是有时候碳纤比铝+碳的组合重(因为各种小小零件）
2. 电机+桨+电池
先上背景知识：拉力

这个是通用拉力公式里面的变量有：空气密度，速度，面积，迎角

空气密度固定。。于是乎所有的可控变量剩下2个大类
1. 桨。 控制面积（尺寸）和迎角
2. 电池+电机。 控制速度（rpm）

其实这是个很难写的部分。。。 主要是因为不同大小和飞行条件等等会得出完全不同的配置思路

在这边就很不科学的先划分为两个大归类吧：1.暴飞 2. 稳定飞

1. 暴飞
由于暴飞需求用相对小的总重。。机架目测在400mm轴距以内的四轴（其实这完全无关。。。只是更大的更重。。摔的更痛。。不推荐）

每个电机都有独自的效率曲线。无论怎么改变桨的大小。同一个S电源下最佳效率电流值（就成为AEM吧）是一个相对固定的数字。但是往往暴飞的时候。特别是加大油门的时候。很容易实时电流值大于AEM。于是电就浪费在发热上了

于是在选择上出现了一个不太成文的选择方式
除非那种极其极其小的。。250mm以上的都可以选3s的电池
电机按照：在3s的情况下，官方给的数据中最小的桨的拉力低于且最接近整机重量的为最佳
（另外一条默认是电池一般选用 1300-2200mah。。重量为主因。。少量多飞。。。暴飞很费精力的。。。几块电池下来绝对够呛）

例如：
我目前一个小400mm 总重（机架+电线+电调+电机《需要预估》+7788+电池）850g
参考的电机 2212 980kv，3s 9047的桨拉力740 低于总重。。但是很接近。。

实测下 9×4.5的桨 3s2200的电池可以飞10分钟左右。大概50%油门悬停。70%油门的时候大概拉力是机重2倍且在AEM之内。。

2. 稳飞
这个分类主要关注在12寸以上的桨，fpv/ap，长飞行时间。
没有别的选择。。低KV 高S设置。。

原因1. 这个搭配的效率最高 85%+随便走。减少非必须的无用功消耗
2. 低电流。减少电机和电调的发热。很明显发热是我们最大的敌人
3. 低电流2。飞的久

基本计算原理和暴飞类似 先预估机器包含电池总重，同时桨的大小已经根据机架决定了。

在这个时候，电池的方案应该已经决定得差不多了主要电池方案也就6组
1. 5s 5000mah 660
2. 5s 10000mah 1300
3. 5s 15000mah 1900
4. 6s 5000mah 780
5. 6s 10000mah 1600
6. 6s 15000mah 2400

电机的选择5s在500-600kv左右选6s在400kv左右选 由于这些个kv数大都数据齐全 筛选下来。。容易得到数据的有以下一些Dualsky5010TE6 590kv(150g)5010TE9 390kv(150g)HL42-25 390KV (100g) 接着机架篇的机架来写吧 最大的可用桨是15寸 机架目前是500g电机6个。。所以600g或者900g40A电调大概每个50g 共300g其他7788加起来大概500g吧（简易云台/相机/图传什么的不是太重） 结果得出以下这个重量表
双天
5s 5000 5s 10000 5s 15000 6s 5000 6s 10000 6s 15000

battery 660 1300 1900 780 1600 2400
motor 900 900 900 900 900 900
esc 300 300 300 300 300 300
frame 500 500 500 500 500 500
misc 500 500 500 500 500 500
sum 2860 3500 4100 2980 3800 4600

HL
6s 5000 6s 10000 6s 15000

battery 780 1600 2400
motor 600 600 600
esc 300 300 300
frame 500 500 500
misc 500 500 500
sum 2680 3500 4300

然后开始套入计算器 结论以下：
DualSky HL
590kv 590kv 590kv 390kv 390kv 390kv 390kv 390kv 390kv
5s 5000 5s 10000 5s 15000 6s 5000 6s 10000 6s 15000 6s 5000 6s 10000 6s 15000
Mah 5000 10000 15000 5000 10000 15000 5000 10000 15000
weight（g) 2860 3500 4100 2980 3800 4600 2680 3500 4300
悬停时间（分钟） 8.67 14.87 19.49 10.6 17.35 21.71 19.14 27.5 31.36
满油飞行（分钟） 1.25 2.22 3.18 2.35 4.39 6yue4ri3 3.04 5.79 8.55
悬停效率（悬停时间/mah） 0.002 0.001 0.001 0.002 0.002 0.001 0.004 0.003 0.002

胜者非常明显排出来了。。 HL 某390kv配6s5000mah达到最好的飞行效率 很明显，虽然加到15ah可以续航30分钟。。但是3个单独5000mah可以飞将近一个小时。。除非脑袋坏了？！。。一般都会选前者吧 注意：这里是可以把桨限制在15“。。原因只有一个。。。 超过15“，碳桨价格几何上涨。。不合算。。而且除非你要挂单反。。。这个阶段的设置完全满足gopro和rd32一类200g以内的相机

想把飞行时间延长更多？暴力法延长飞行时间（本方法只适合追求极限飞行时间。。完全不推荐） 机型？4轴电池6s 若干mah（目测要至少10000mah）
桨：按照最前面的公式。。越大的桨能产生更多的推力。于是在同一挂重的情况下。。桨越大，飞越久电机：暂时就选刚刚某HL 390kv做例子吧重量以之前的2/3+电池来算
15“ 17“
390kv 390kv 390kv 390kv 390kv 390kv
6s 5000 6s 10000 6s 15000 6s 5000 6s 10000 6s 15000
Mah 5000 10000 15000 5000 10000 15000
weight（g) 2100 2900 3700 2100 2900 3700
悬停时间（分钟） 23.4 30.6 32.46 25.96 34.3 36.66
满油飞行（分钟） 4.35 8.41 12.47 3.31 6.35 9.39
悬停效率（悬停时间/mah） 0.0047 0.003 0.002 0.005 0.003 0.002
并不是很理想。。不过大概就如此一个意思。。按照类似的循环法找最长飞行时间

套一下文章最初的那个超级悬停时长的配置吧
无任何挂载

Motors: Hobbyking NX-4006-530KV
Esc: Hobbywing 18A Flyfun
Props: Graupner 14×8 E-prop
Batteries maxamps.com 2x4S11000
FC: KK-board SW 4.7
All up weight: 2400gr

http://www.lianxianjia.com/13780.html

一年一度的RoboBusiness机器人大会本周将在波士顿举行，届时将会有多款先进的机器人产品亮相。科技媒体《连线》杂志网络版日前发文对将在本次大会上亮相的机器人进行了展望，文章认为“跟随型”机器人将会成为机器人发展的下一个大趋势。以下是文章的主要内容。

跟随型机器人会成产业下一个大趋势吗

在机器人和无人机的世界中，正在稳步增长的一个趋势就是在用户允许的情况下对其进行“跟随”，这种趋势的玩法非常有趣，比如利用无人机搭配GoPro相机来拍摄自拍视频，不仅乐趣十足，而且相对于花重金聘请直升飞机和摄制组来说，成本要低廉许多。

由3D Robotics公司推出的Iris+无人机和DroidPlanner 2.0软件中的“跟随”模式就能够实现上述拍摄情形，同样，Hexo+和AirDog两款飞行器也具备自动跟随模式。Iris+和Hexo+均能够与用户的相连接，然后根据它的GPS数据作为飞行导航，而AirDog则需要用户佩戴一个名为AirLeash的无线模块才能正常使用。

跟随领路者

除了无人机之外，如今有越来越多的陆地机器人也开始具备“跟随领路者”功能，比如 CaddyTrek推出的电动高尔夫球童已经能够取代部分劳动力，所以能够追着你的影子到处跑的机器人已经指日可待了。

具备跟随功能的机器人还拥有更加广泛的用户。以Five Elements Robotics推出的Budgee机器人为例，这是一款专门针对老年人和残疾人的轻量级助力机器人，Budgee的最高速度为每小时3.9公里左右，如果主人的行进速度太快，它就会用消息推送的方式提醒主人慢一些。同时用户还可以对它大小不一的两个眼睛的颜色进行设定，“这一创意是从我女儿的袜子木偶中得来的，”Five Elements的CEO温迪・罗伯茨（Wendy Roberts）说道。

功能方面，Budgee能够轻松折叠起来，其重量只有9公斤左右，但是却能搭负约23公斤的东西。同时，Budgee充电一次能够持续使用10个小时。此外，尽管Budgee采用了防水设计，但是它是不会随着主人一起下到泳池之中的，其所内置的传感器能够有效防止其掉下楼梯和在遇到障碍时摔倒。

Budgee的跟随功能通过嵌入在“耳朵”中的声纳传感器来实现，而在正常工作时，主人需要将一个小巧的模块安置在自己的腰带上，然后在对应的移动应用中设置Budgee的跟随距离。根据罗伯茨的介绍，目前公司正在开发控制杆接口，方便那些使用轮椅的用户对Budgee进行控制。另据了解，Budgee将在明年1月份上市，售价1400美元（约合人民币8573元）。

跟随播种者

位于美国麻萨诸塞州的初创公司Harvest Automation所研发的工业机器人拥有更为复杂的追踪系统，这些机器人主要面向农业和制造业用户，其所研发的苗圃机器人HV-100（绰号“哈维”）目前已经投入使用。根据公司联合创始人兼COO查尔斯・格林内尔（Charles Grinnell）的介绍，HV-100苗圃机器人配备了多个传感器，可以执行多种植物处理任务，如处理间距、整合和收集等等，其中一个名为LIDAR的传感器不仅能够帮助其准确避开障碍，还可实现对用户的追踪，该传感器的成本在2000到3000美元之间，这也是HV-100售价昂贵的主要原因（售价3万美元左右）。

跟随型机器人会成产业下一个大趋势吗

“我们利用LIDAR来实现追踪模式，同时也使用该传感器来执行更为复杂和精确的探测任务，”格林内尔说道，“我们的机器人需要能对客户田间的植物进行准确定位，同时还要能实现长距测量等，而LIDAR除了能够满足上述要求之外，还能够实现全天候作业，所以对于我们而言还是非常合适的。”

据了解，LIDAR所使用的传感技术采用激光扫描来对前方的物体进行3D检测，所以当它成功对用户进行跟随后，一般都会稳定运作，紧紧跟着用户进行作业。当然，如果遇到紧急情况需要停止跟随，用户只需拉下位于机器人顶部的橙色拉杆即可将其关闭。

根据格林内尔的介绍，HV-100的跟随模式还有一种非常实用的使用方法，就是根据实际作业所需实现多台机器人连续跟随，这样只需一个人工就能够控制整个机器人团队，让其完成相同的动作，而无需对机器人进行单独控制，这无疑将能够大幅提高作业效率。

此外，Harvest Automation还在研发一款面向仓库和制造厂的新型机器人，目前该机器人还处于原型阶段，为了降低制造成本，公司在该机器人上彻底抛弃了LED传感器，而仅采用LIDAR传感器，格林内尔表示LIDAR已经完全能够满足工厂型机器人的需要。

跟随机器人

Budgee和HV-100及其相关技术将会与其他80多家公司的机器人产品将会在本周的第10届RoboBusiness机器人大会上展出，目前机器人的研发成本有所降低，研发进度也有所提升，根据大会主办方Robotics Trends媒体集团总裁里奇・埃尔伯（Rich Erb）的介绍，在过去的3年中，RoboBusiness机器人大会的参会者已经增长了3倍之多，2011年，只有300名参会者，而今年已经有来自22个国家的1000名参会者进行了注册。

十一国庆在深圳待着，没有出去旅游，正好遇到连续几天的晴天，早上出去使用无人机航拍了一下深圳的几个主要景点。在空中的视角和地面上完全不一样，景观也更加壮观，想必鸟类天天时空见惯了吧。

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百年水石风云录—-辛亥前后的连州（四）作者kele100网友

4、耶稣基督的受难日

十九世纪末，随着外国教会传教活动的逐步扩大，由于文化和利益的冲突，民教关系逐渐不和谐，教案迭起，反教风潮此伏彼起。在连州中学堂停办期间，连州又发生了“火烧洋楼”事件，震惊中外，史称“连州教案”。
其时连州约有人口20万，城内人口约5万，自基督教入连州传教以来，传教工作极其艰苦，直至光绪二十六年（1900年）在菜园坝购地陆续建成男、女医局及教堂、住宅后传教条件才有所改善。
菜园坝是州城外一个较大的村落，村民民风彪悍，部分村民为谋生计以贩卖私盐为生，这是官府明令禁止的行为，再且，铺票风波中部分村民也参与其中，打砸抢烧对抗官府大有人在，对于这样的刁民，官府除非是抓正现行，否则也是有心无力管治。基督教会地处在如此地方，出大事情在所难免。
菜园坝每年都有打醮的习惯，丰年举行三天，歉年一天。仪式在鹅公山的镇龙庙（又称龙崖庙）举行，村民会在庙的旁边搭棚隆重建醮，拜祭各路神仙，祈求来年风调雨顺。参加者有连州城区及附近村庄的民众，人数多时达几千人，现场甚为热闹。
光绪三十一年（1905年）是一个丰年，按风俗建醮三天。10月28日是（十月初一）醮会的最后一日，美国传教士麻医师（迈克尔医生）和妻子女儿刚好结束两个月的假期，在前一天的晚上从广州回到了连州。早上九点，庆典还未正式开始，醮会上的人还比较少，麻医师从教士居所去男医局的路上看到村民所搭棚的位置侵占了教会的土地，违反了去年的商定，并认为村民打醮时的嘈杂影响了医院内病人的休养。愤怒不已的麻医师试图引起村民的注意，他采取的方法是取走中午用来鸣放的三尊信炮，拿到寺庙附近的男医所，等村民前来商讨侵占教会土地的问题。
实际上，该地是麻医师向当地二三村民购买，购买后没有公示及到官府办理契约，教会并不知道是村里面的公用地方，可以说是被无赖村民欺骗了。
庆典负责人之一罗德观、邓润古等三四名村中长者得知小炮被取走，和梁亚金等十几名年轻村民赶到教会男医所，要求麻医师归还信炮。和麻医师一番争论后，庆典负责人允诺以后不再把打醮棚建在麻医师认为属于教会的土地上，麻医师也退一步把信炮归还，让最后一天的庆典继续下去。
麻医师归还三尊信炮后，一些愤怒的年轻村民还围在男医所大门不肯散去，在年长村民的劝阻下，没有酿成冲突。可在麻医师走进男医所后，一些年轻的村民转向大门投掷石块。
之后麻医师和他的妻女及其他传教士从医局回到了位于鹅公山山顶的教士居所暂避，并派人给衙门送信，请求官兵保护。闻报后，知州沈麟书、游击雷镇谷等两名文官和三名武官带着不足３０名且没有配枪的官兵在很短的时间内赶至了鹅公山。
越接近中午，参加祭拜典礼的村民越集越多。村民没有听到炮声，就来到醮坛质问，得知缘故，遂大动公愤，百余人蜂拥至教会医院，要找麻医师理论。一些听说麻医师拿走信炮但又不知道已经归还小炮的村民闯入男、女医局搜寻。
“民众在医院寻出药浸孩尸两具，民情更为激愤，尽管该牧令百方开导，言孩尸系洋人医院应有考究之物，并非谋害幼孩，无如众口不听劝告，必欲得洋人而甘心”。愤怒的村民越集越多，达两千余人。村民也由开始的掷石块转向教会建筑纵火。虽然官兵极力规劝，但愤怒的村民还是往男、女医所点火。秋时天干物燥，着火的建筑迅速成为火海，建筑及财产最终被烧毁殆尽。
沈麟书等一众听到村民声言要前往山顶寻捉洋人，就马上赶到山顶教士住所，保护美国传教士的生命安全。沈麟书建议麻医师等7人从东面下山由官兵护送乘船或坐轿子、骑马前往河对岸的连州衙门。正在安排的时候，收到报告村民蜂拥上山，沈麟连忙带队又赶往山前堵截。
由于鹅公山四面都可以登越，兵差又少，顾此失彼。村民见山前有官兵，群起从西侧绕过爬上山，又将洋楼、教堂焚烧付之一炬。当沈麟书再返回山顶时，发现麻医师等7名美国传教士已经不见踪影了，据留守的士兵报告，麻医师等由本地教民带往距三里的河村暂避。沈麟书立即又带队前往河村保护，但到后发觉麻医师等并没有到达河村，遂派人分头打探。
原来，麻医师等7人在教民欧阳坚的带路下往八里外的龙潭寺躲避，数百闹事村民听闻后带齐醮棚摆设的兵器一路追赶，将麻医师等团团围困在龙潭寺内。
其后梁亚金、罗三兴、邓亚古等一众涌入寺内搜寻，在大云洞内搜出5名美国人，此时群情汹涌，有人扬言将洋人淹死，于是众人将洋人推落河中，洋人善游泳想走，闹事村民见状用手持的铁叉往水乱戳，车姑娘首先被扒出，最后5名洋人相继被害。
等到官兵赶到龙潭寺时，除了麻医师和扒姑娘仍旧躲在山洞内，其他的５名美国人（四名传教士，一名儿童）已被村民搜出，残忍的杀死。沈麟书等唯有先设法捞起受害者，并紧守大云寺门与闹事村民相持，到晚上闹事村民散去后才在大云洞内寻获麻医师和扒姑娘，并乘着夜色让传教士改扮士兵拥护入城得以解救。
事件造成麻医师夫人及女儿、车姑娘、皮尔夫妇罹难。事后，连州官府向两广总督提请：首要闹事村民孔亚顺、邓官土（赖哭玉）、梁亚金斩首；醮会首事邓老七、罗德观分别监禁五年和三年；沈应欢、成安曾、孟绍曾各监禁五年；带路的欧阳坚索谢及向乱民通风报信无凭据监禁三年；廖朝贵、梁亚荣各监禁一年；僧人能先向洋人索贿监禁六个月，期满勒令还俗；廖亚记、廖土年、张亚广、廖亚雪、廖亚宽、邓亚发、黄阿发各枷责释放；在逃凶犯由州府悬赏缉捕。
连州教案经过一年多的交涉，清政府把知州沈麟书、游击雷镇谷、守备王昭麟革职；把“主凶＂梁亚金等五人斩首，“助凶＂孟比等二人处无期徒刑，责成连州官府赔偿教会白银四万六千一百二十九两六钱五分及抚恤金二万五千美元，该案才得以了结。
吃教少年毛文明，此时已经成长为一名知名的华人传教士，教案之后由其执笔写下一纪念文，交由官府石刻立碑在众教士罹难的龙潭寺外河边，全文如下：
教士医师殉难碑
教士裴约翰（Rev.john.Rogers Peale）美国片司非揘（Pennsylvania）省人也，性纯篤少习圣经，年二十七慨然以传道异邦为己任，一九0五年携眷来华，直抵湟郡，方冀讲道鹅公山广阔天路。是冬，民教构祸，教士夫妇同被难焉，淑配姬氏（Mrs.Rebecca Gillespie Peale）性温厚，亦宗教之任委也，夫妇为道捐躯，皆献身活祭之基督徒歟。女教士林氏（Mrs.Edward C.Machle）美国片司非揘（Pennsylvania）省人也，一八九0年随夫麻义士医士来华赠医传道，初驻三江，后迁城西菜园坝，日从事女学堂，朝夕诲迪，前后十余无少倦，有贫者就医助以物资以财，又吾人所常见也。会民教案起，女士偕女爱姝（Amy.Machle）与其难焉，女十一龄，性聪慧好读圣经，保罗（PAUL）所谓生为主死为主，如林氏母女斯足以当之。女医士车以纶（Dr.Eleanor.Chesnut）美国哀区洼（省略）省人也，性温淑，少学主道，矢志不宇长习医，一八九四年来华赠医传道，初驻三江，后徙居菜园坝，十余年间，活人无算。生平缩衣节食以为济贫费，每遇贫病悯而助之。医学精明，俭约慈善，乡里至今称焉。及其遇害舍生，女界闻之有叹息痛哭者，其慈惠入人之深。于此可见裹伤乘驢见许于主，况兹并能贪十字架耶，是五人者皆足为宗教风也。爰志之以垂不朽。
(此外，具体详情和照片可参看《距今107年前火烧洋楼实录（连州教案）》一文。）

“连州教案”中教会及教众损失赔偿清单。

隔河远眺教会驻地。

布道所和住宅。

从北面看背面的男、女医局。

从南面看正面的男、女医局。

我2012年夏天去过连州（广东湖南交界的一个小城），回来以后写了一个英文游记放在英文的博客上，不想连续收到美国2个人的来信，他们是1905年震惊中外的连州教案的美方人员的后裔，他们提供了一些英文的历史资料，我自己花了一些时间在网上找到了不少中文的资料，也上了连州本地的论坛询问了当地感兴趣的人，网友kele100提供了大量的教案发生地现在的照片。对这个案子的中美双方的报道我都收集齐全，最权威的莫过与当年美方的调查团发表的上百页的实录，加上大量当时的照片（后查证，有些照片的命名不对）。
我2014年6月再次来到连州，可惜没有见到kele100网友，不过对照谷歌卫星图，基本找到了当时发生教案的主要地点，医院，教士住所和大云洞。
今天kele100再次发来新找到的连州教案的1905年的中方公文，对教案的发生和原因有很客观的表述。

这是网上找到的拍摄小车的设计, 小车上有智能控制系统，应该可以沿着设置的轨迹移动，也可以遥控，云台主要负责保持相机的稳定性，应该还有图传等辅助设备。